作者：李传学
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来源：知乎
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明确一点，基本的图搜索算法dijkstra是无法满足互联网地图检索实时响应这种性能要求，所以各家公司都有各自的预处理方法：分层或者预计算。具体采用何种方式，这取决于采取的加速算法相关。在2008年前后，以KIT（http://algo2.iti.kit.edu/routeplanning.php）为主的研究院产出了多个路径规划加速算法，其中以contraction hierarchies 和 highway hierarchies较出名，加之微软研究院提出的Customizable Route Planning，与传统的A-star，基本上支撑了目前工业界地图产品的路径规划服务。
A-star：https://en.wikipedia.org/wiki/A*_search_algorthm
CH：http://algo2.iti.kit.edu/schultes/hwy/contract.pdf
HH：http://algo2.iti.kit.edu/documents/routeplanning/esa06HwyHierarchies.pdf