ROS话题
使用步骤
i) 打开新终端，输入roscore
ii) rosrun开启视窗端与控制端
iii) rosrun rqt_graph rqt_graph 查看节点关系 # 以下为查看数据用，非必须
iv) rostopic list -v 查看所有话题及其类型详细数据
v) rostopic echo 调查某个话题上的数据
vi) 刷新rqt_graph
vii) rosmsg show 对应类型详细情况
viii) rostopic pub 发布数据
ix) rostopic hz 数据发布频率
x) rosrun rqt_plot rqt_plot 查看数据实时变化曲线
turtlesim
输入 rosrun turtlesim turtlesim_node
输出 启动turtlesim可视化窗口
输入 rosrun turtlesim turtle_teleop_key
输出 可用键盘控制turtlesim的终端
Tip
需要选中该终端窗口以确保按键能被捕获
rqt_graph
输入 rosrun rqt_graph rqt_graph
输出 节点可视化窗口
Tip
打开窗口如图
rostopic
输入 rostopic -h
输出 rostopic子命令及说明列表
输入 rostopic echo 话题
输出 节点在对应话题上发布的数据
Tip
若未显示数据，代表还没有数据发表在该话题上
此时刷新rqt_graph可看到rostopic echo订阅了同一个话题
输入 rostopic list -h
输出 list子命令需要的参数
输入 rostopic list -v
输出 有关发布和订阅的话题及其类型的详细信息
输入 rostopic type 话题名
输出 发布话题的消息类型
输入 rosmsg show 消息类型
输出 对应话题消息类型的详细情况
输入 rostopic pub 话题名 消息类型 指令(数据)
输出 将指令(数据)发送到对应话题的消息类型上
举例
$ rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'
其中
i)-1使发布次数为1，发布1条消息后立马退出。
ii)/turtle1/cmd_vel 是话题名
iii)geometry_msgs/Twist 发布的消息类型
iv)-- 告诉命令选项解析器接下来参数不是命令选项
v)’[2.0, 0.0, 0.0]’ ‘[0.0, 0.0, 1.8]’ 输出的具体数据
$ rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'
上述命令以1Hz持续发布命令到对应话题
输入 rostopic hz 话题名
输出 对应话题数据发布的频率
输入 rostopic type 话题名 | rosmsg show
输出 话题深层次信息
rqt_plot
输入 rosrun rqt_plot rqt_plot
输出 实时显示发布到某话题上数据变化的图形
Tip
可通过+，-添加，减少关注的数据曲线