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Client Library
这个概念和我们理解的API的概念很类似。本质上就是一个提供ROS编程的库。例如：建立node，发布消息，调用服务。它封装了底层的操作流程，方便我们去写代码，去调用。
客户端库有多个版本：roscpp、rospy、roslisp
roscpp
ros::init()
解析传入的ROS参数， 为当前node命名。在使用roscpp之前都必须调用ros::init函数。
:: 双冒号表示作用域的限定符，它在此表示init函数是在ros这个命名空间之中的。
ros::NodeHandle Class
可用来创建topic、services、parameters，并调用公共接口。这是ros里的一个类，里面常用的成员函数如下：
发布和订阅
//创建话题的publisher，返回一个publiser的对象
ros::Publisher advertise(const string &topic, uint32_t queue_size);
//&topic : 指定topic名称，确定往哪个topic发布消息
//queue_size : 指定发送的消息队列长度
//用法：
ros::NodeHandle nh; //先声明一个Nodehandle
ros::Publisher pub = nh.advertise(); //返回了publisher的对象pub
pub.publish(msg) //发布消息
//创建话题的subscriber
ros::Subscriber subscribe(const string &topic, uint32_t queue_size, void(*)(M));
//M：回调函数的指针，当收到msg后，就会由回调函数处理msg
服务端和客户端
//创建服务的server
ros::ServiceServer advertiseService(const string &service, bool(*srv_func)(Mreq &， Mres&));
//创建服务的clent
ros::ServiceClient serviceClient(const string &service_name, bool persistent=false);
参数相关
//查询某个参数的值
bool getParam(const string &key, void &val);
//给参数赋值
bool setparam(const string &key, void val);
ros::master Namespace
通过该函数来从master查询消息。master不是类,是一个命名空间，两者区别于在调用时没有对象的概念，如：ros::master::check();即可直接调用该函数。常用函数如下：
bool check(); //检查master是否启动
const string& getHost(); //返回master所处的hostname
bool getNodes(V_string &nodes); //从master返回已知的node名称列表
bool getTopics(V_TopicInfo &topics); //返回所有正在被发布的topic列表
bool getURL(); //返回到master的URL地址，如http://host:port/
unit32_t getPort(); //返回master运行在的端口
ros::this_node Namespace
通过该函数从该进程的节点查询函数消息。
ros::service Namespace
可用来查询服务的消息。
//调用一个PRC服务
bool call(const string &service, Service &service);
//创建一个服务的client
ServiceClient createClient(const string& service_name, bool persistent=false, const M_string &header_values=M_string());
//确认服务可调用
bool exists(const string &service_name, bool print_failure_reason);
//等待一个服务，直到它可调用
bool waitForService (const string &service_name, int32_t timeout);
ros::param
可用来直接查询参数服务器的消息，而且不需要ros::NodeHandle。
ros::names Namespace
包含处理ROS图资源名称的函数。
string append(const std::string &left, const std::string &string); //追加名称
string clean(const string &name); //清除图资源名称：删去双斜线、结尾斜线
const M_string &getRemappings(); //返回重映射remapping
string remap(const string &name); //对名称重映射
string resolve(const string &name, bool remap=true); //解析出名称的全名
bool validate(const string &name, string &error); //验证名称
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本文总结于中国大学MOOC《机器人操作系统入门》
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图片来自于课程视频截图
