Ubuntu14.04安装记录(专用)

因为LZ在装过OpenCV3之后装ROS系统死活装不上,所以打算仿照在Windows系统下处理问题的重装系统大法,重装系统前,把之前做过的安装整理如下:

1.安装CMake

参见 Ubuntu14.04安装CMake3.6.3

备注：

./bootstrap 是运行当前目录下的一个文件，最好你先给他一个执行权限 chmod +x ./bootstrap

cmake //生成可跨平台的makefile文件

make //生成最终的可执行目标文件
make install //安装

可以通过cmake --version查看版本

cmake -D [var]:[type]=[value] //创建一个CMake的缓存条目,添加变量及值到CMakeCache.txt

2.安装KDevelop

因为其在Ubuntu的源中提供了，所以意味着我们可以直接通过apt-get安装

sudo apt-get install Kdevelop

3.安装配置ROS

PS:LZ由于之前安装了OpenCV3.1但是ROS安装依赖的是OpenCV2.4X所以安装的时候出现了各种问题，解决了近一个星期问题还是层出不穷，所以重装了系统，这次先安装ROS

ROS+KinectV2标定流程（官方）: https://github.com/code-iai/iai_Kinect2

##ROS只是一个框架，他很方便，最大的优点是可以在诸多不同的平台之间建立起通信，而如今机器人开发使用ROS已经成为潮流，因为机器人本身就涉及多种不同平台的硬件

官方：http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu

简书：Ubuntu14.04安装和配置ROSIndigo

配置解释：https://www.cnblogs.com/Jessica-jie/p/6520061.html

注：安装成功可以运行下方代码查看一下OpenCV的安装版本，我们会发现ROS附带装了OpenCV2.4.8

pkg-config opencv --modversion

安装验证：Ubuntu14.04安装ROS Indigo（小乌龟的安装验证）

4.安装libfreenect2（KinectV2的驱动）

官方:https://github.com/OpenKinect/libfreenect2

【注意！！！安装时要有耐心，有时候回车执行不一定立即有反应，要稍作等待,一定要等到上一步确定执行完毕再输入下一命令】

其中,你将会安装:

$Downloadlibfreenect2 source

$(Ubuntu14.04 only) Download upgrade debfiles //DEB是Debian软件包格式的文件扩展名,deb包在Linux操作系统中类似于windows中的软件包（exe)，几乎不需要什么复杂的编译即可通过鼠标点击安装使用。

$Install build tools //pkg-config主要是将第三方库的头文件和库文件位置指出来，然后传给编译器使用，一般在是linux或者unix开始编译和寻找链接库时用到

$Install libusb. The version must be>= 1.0.20. //libusb设计了一系列的外部API为应用程序所调用，通过这些API应用程序可以操作硬件，作为大量的USB设备的驱动开发。

$Install TurboJPEG //说明libjpeg这里turbo描述TurboJPEGAPI因此："这个API包装libjpegturbo和提供易于操作的界面，用于压缩和解压缩JPEG图片在内存中"。

$InstallOpenGL //OpenGL（全写OpenGraphicsLibrary）是指定义了一个跨编程语言、跨平台的编程接口规格的专业的图形程序接口。它用于三维图像（二维的亦可），是一个功能强大，调用方便的底层图形库。

$InstallOpenCL (optional可选的) //OpenCL（全称OpenComputingLanguage，开放运算语言）是第一个面向异构系统通用目的并行编程的开放式、免费标准，也是一个统一的编程环境，便于软件开发人员为高性能计算服务器、桌面计算系统、手持设备编写高效轻便的代码，而且广泛适用于多核心处理器(CPU)、图形处理器(GPU)、Cell类型架构以及数字信号处理器(DSP)等其他并行处理器

($通过clinfo检查OpenCL安装信息https://blog.csdn.net/u010454261/article/details/52734395)

$Install CUDA (optional, Nvidia only): //https://developer.nvidia.com/cuda-downloads上下载,CUDA™是一种由NVIDIA推出的通用并行计算架构，该架构使GPU能够解决复杂的计算问题。

$Install VAAPI (optional, Intel only) //va-api是一个开源的库和API规范，它提供了视频处理，图形硬件加速功能的访问。它包括后端各硬件支持一个主库和驱动程序特定的加速度。

$Install OpenNI2 (optional) //OpenNI中文译为开放自然语言交互，用官方的表述来讲就是astandard framework for 3D sensing，用于3D感知的开发接口；OpenNI2是第二代版本，相对于第一代更加专注于对3D设备的支持和数据的获取，移除了手势识别等中间件的方式，代码更加的精简，简而言之OpenNI2就是一个RGBD相机的用户态驱动，对上提供统一的接口，方便用户获取RGBD的图像数据，对下提供统一的标准类，方便RGBD厂商进行适配；目前OpenNI2支持的设备包括PS1080、PSLink、orbbec、Kinect等设备，由于其清晰的代码结构，很容易对第三方设备进行适配；

$Build //编译

cmake-Dfreenect2_DIR=$HOME/freenect2/lib/cmake/freenect2 //指定基于CMake的第三方应用程序来查找libfreenect2该过程在cdlibfreenect2中执行

$Setup udev rules for device access（设置规则）:
sudo cp ../platform/linux/udev/90-kinect2.rules /etc/udev/rules.d//然后重新插拔Kinect2
//如果提示权限不够，failed to open Kinect V2 Access denied，然后重新插拔Kinect2试试!!!!!

$运行Kinect的执行程序Protonect，在/home/junwang/libfreenect2/build/bin中，所以在执行此步骤时应该是在cd build中

./bin/Protonect //kinectV2开始运行，屏幕上显示图像

$RunOpenNI2 test (optional) //全屏显示图像

5.安装PCL

1).GitHub上PCL源码下载（找到1.7X版本的资源）：

https://github.com/TatsuakiS/PCL1.7.2

https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases

2).安装依赖库

$ sudo apt-get install cmake  
$ sudo apt-get install g++  
$ sudo apt-get install libboost-all-dev//sudo apt-get install libboost1.55-all-dev  
$ sudo apt-get install libeigen3-dev  
$ sudo apt-get install libflann-dev  
$ sudo apt-get install python  
$ sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev  
$ sudo apt-get install libudev-dev  
$ sudo apt-get install openjdk-6-jdk  
$ sudo apt-get install freeglut3-dev  
$ sudo apt-get install doxygen  
$ sudo apt-get install graphviz  
$ sudo apt-get install libpng12-dev  
$ sudo apt-get install libgtest-dev  
$ sudo apt-get install libxmu-dev  
$ sudo apt-get install libxi-dev  
$ sudo apt-get install libpcap-dev  
$ sudo apt-get install libqhull-dev  
$ sudo apt-get install libvtk5-qt4-dev  
$ sudo apt-get install python-vtk  
$ sudo apt-get install libvtk-java

参考： Ubuntu14.04下PCL安装在Ubuntu 14.04 环境下配置PCL点云库

3).官方编译&试验文档（参考其安装1.7X版本）

http://pointclouds.org/documentation/tutorials/compiling_pcl_posix.php

PS:现在还不太明白的是这种过程和官方给出的Linux中安装的命令如下，有什么区别和联系，之前只执行了这三句便能在KDevelop中生成点云

sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl
sudo apt-get update
sudo apt-get install libpcl-all
//我们目前通过PPA支持所有的Ubuntu

4).测试

Ubuntu14.04安装记录(专用)

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