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安装turtle_tf
$ sudo apt-get install ros-kinetic-turtle_tf
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运行例程
$ roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch
仿真器里一只小乌龟向另一只移动 -
键盘控制小乌龟移动
$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
键盘控制一只小乌龟移动，另一只跟着移动
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输出可视化TF树的PDF文件
$ rosrun tf view_frames -
显示PDF
$ evince frames.pdf
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tf_echo工具输出两只小乌龟的坐标变换关系
$ rosrun tf tf_echo turtle1 turtle2
rviz图形界面看坐标关系$ rosrun rviz rviz -d `rospack find turtle_tf` /rviz/turtle_rviz.rviz
3D工具使用
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启动rviz
$ rosrun rviz rviz
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启动Gazebo
$ rosrun gazebo_ros gazebo
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验证Gazebo 是否与ROS系统成功连接，查看有无gazebo话题
$ rostopic list
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查看有无gazebo服务
$ rosservice list
rosbag数据记录和回放
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新建回放包目录
$ mkdir ~/bagfiles
$ cd bagfiles/ -
启动记录
$ rosbag record -a
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查看记录文件信息
$ rosbag info
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数据开始回放
$ rosbag play