视觉SLAM十四讲学习笔记——第五讲--相机与图像

5.1 相机模型

　　5.1.1 针孔相机模型

　　像素坐标系与成像平面之间，相差了一个缩放和一个原点的平移。

　　内参数矩阵（Camera Intrinsics）K

　　标定：自己确定内参。

　　5.1.2 畸变

　　由透镜形状引起的畸变称为径向畸变。

　　桶形畸变是由于图像放大率随着与光轴之间的距离增大而减小，枕形畸变则恰好相反。

　　由于透镜和成像平面不能严格平行引入切向畸变。

　　世界坐标 像素坐标 归一化相机坐标 像素坐标

　　5.1.3 双目相机模型

　　视差（Disparity）与距离成反比。

　　5.1.4 RGB-D相机模型

　　RGB-D分为两类：1. 通过红外结构光（Structured Light）来测量像素距离。 2. 通过飞行时间法（Time-of-flight, ToF）原理来测量像素。

　　ToF相机可以获得整个图像的像素深度。

5.2 图像

　　PCL实践问题解决参考博客 https://blog.csdn.net/danmeng8068/article/details/77341532