最近在看SLAM十四讲相关内容，顺便跑一跑快半年没有开过的虚拟机
本期写旧未使用的虚拟机如何上手…
顺便补充一些个人使用虚拟机时比较有帮助的零碎知识点，但不一定规范。
加关注限制用于统计真实阅读数据，若不适应取关即可
颜色代码
蓝色
红色
绿色
chatGPT帮助了我很多，或许本可以不用这个blog的；（
本地VSCode远程连接虚拟机
应该注意，要在Ubuntu端打开ssh service，使用的代码为
sudo service ssh start
通过查看进程来确定ssh是否已连接
可以看这个博主的博客
vscode 连接虚拟机（Ubuntu）
进程类✨
根据关键字查看进程
ps -ef | grep 【关键字】 # 可以查看包含该关键字的进程
一些解释：
ps -ef用于列出当前系统上所有的进程信息。|是管道操作符，用于将ps -ef的输出作为grep 【关键字】的输入。grep 【关键字】用于过滤ps -ef的输出，只保留包含【关键字】的行。- 可以再加上
|grep -v grep，grep -v表示反向匹配，即在输出结果上筛选出不含"grep"的结果
区分进程号和父进程号
左边的是进程号，右边的是父进程号
根据进程号查看进程
ps -p 【进程号】
杀死进程
根据进程名杀死进程：killall
killall 【进程名】
请注意，使用killall命令会杀死所有匹配的进程，包括可能属于其他用户的进程。
根据进程号杀死进程：kill
kill 【进程名】
短选项“-9”的作用
不加 -9 选项时，进程可以选择忽略它或进行一些清理操作后再退出。在大多数情况下，推荐使用这种方法，因为进程有机会完成一些清理工作，释放资源等。
使用 -9 选项时，进程将会立即被终止。
ROS
将py文件添加为可执行
chmod +x filename # 将文件（如.py）设置成可执行文件
创建工作空间和功能包
创建指定文件夹及src子文件夹
mkdir -p ~/my_workspace/src
【在工作空间目录下】创建新的工作空间
cd ~/my_workspace # 进入工作空间目录
catkin_init_workspace
【在src目录下】创建功能包
cd src # 进入工作空间中的src子目录
catkin_create_pkg 【功能包名字】
返回工作空间进行catkin_make
开机自动source
放到~/.bashrc里，开局自动配置
Conda
查看环境列表✨
conda env list
创建新环境，激活与退出
conda create --name myenv python=3.8
# 创建一个名为"myenv"的环境，并使用Python3.8
激活
conda activate 【环境名称】 # 激活环境
# source activate 【环境名称】 # 在Linux中使用source激活
关键字搜索✨
根据文档内【部分】关键字
grep -r 【关键字】 /path
或者
grep -r 【关键字】 *.txt *.bak /path
根据【文件名】搜索
find /path -name 【关键字】 -type d,f #type可去除
type选项选择文件名的种类
d： 文件夹
f： 文件
可用逗号间隔
仅在当前路径下搜索
要仅在当前路径搜索，而不进入子文件夹，可以使用-maxdepth选项来限制搜索的深度。将-maxdepth设置为1可以实现该功能。
模糊搜索
使用通配符匹配文件名的一部分。
在Ubuntu中，通配符*可以匹配任意字符，?可以匹配单个字符。
vim中的关键字搜索✨
: + / + 【关键字】
pip相关
pip下载【免换源版】✨
pip --default-timeout=1000 install 库名称 -i http://pypi.douban.com/simple/ --trusted-host pypi.douban.com
pip下载指定版本
pip install 库名称==版本名称
如果不知道版本，就先不打版本名称，pip会显示可选择版本
pip模糊搜索【已废弃】
pip search 【关键字】
现在已经无法使用
请在https://pypi.org/中查看。
创建虚拟环境✨✨
第一步：下载virtualenv
pip --default-timeout=1000 install virtualenv -i http://pypi.douban.com/simple/ --trusted-host pypi.douban.com
第二步：创建及进入虚拟环境
virtualenv -p python3.8 NAME # 创建虚拟环境
source NAME/bin/activate # 进入该虚拟环境
其他：生成环境配置文件和按照配置文件下载
记得要在虚拟环境中使用
生成文件
pip freeze > requirements.txt # 列出环境中的所有包及其对应的版本。
导入配置
pip install -r requirements.txt # 读取.txt文件并安装
杂项
查看磁盘容量
df -hl
-h：以人类可读的格式显示磁盘空间使用情况。使用该选项后，磁盘空间的大小将以较为易读的方式显示，例如使用 KB、MB、GB 等单位来表示。-l：只显示本地文件系统的磁盘空间使用情况。使用该选项后，df命令将只显示本地文件系统（即不包括网络文件系统）的磁盘空间信息。
查看剩余内存
free -m
输入free -m命令时，它会列出系统中的内存统计信息，包括总内存、已使用内存、可用内存和缓存/缓冲区的内存等。
以下是 free -m 命令的常用选项和用法：
free -m：以 MB 为单位显示内存使用情况。free -g：以 GB 为单位显示内存使用情况。free -h：以人类可读的格式显示内存使用情况，自动选择合适的单位（如 KB、MB、GB）。free -s <秒数>：连续显示内存使用情况，并每隔指定的秒数更新一次。
显示实时更新文件【如跟踪日志】✨✨
输出到文件
要实时更新某个文件的输出内容，可以使用 tail -f 命令结合重定向符号 > 将输出内容写入到另一个文件中。这样，当原文件发生变化时，输出的文件也会实时更新。
tail -f 【要监视的文件】 > 【输出文件】
请注意，tail -f 命令会持续运行，直到你手动中断（如按下 Ctrl + C）。
输出在命令行✨✨
如果你想让 tail -f 命令直接在屏幕上实时显示文件的内容更新，而不是将其输出到文件中，你可以使用以下命令：
tail -f 【要监视的文件】
替换 【要监视的文件】 为你要实时监视的文件的路径和名称。执行这个命令后，终端会实时显示文件的最新内容，并随着文件的更新而更新。
请注意，tail -f 命令会持续运行，直到你手动中断（如按下 Ctrl + C）。