ROS中UVC_Camera的使用。

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ROS中UVC_Camera的使用

最近新买了usb摄像头，发现用usb_cam来启动始终无法调到1280*760模式，试着改过了pixel_format为mjpeg也不行。这里最后终于探索出一条解决方法。

步骤（主要参考wiki libuvc_camera)

1. 安装libuvc ，sudo apt-get install ros-kinetic-libuvc-camera；
2. 确认usb的idVendor和idProduct,Terminal 执行 lsusb， 查看到你摄像头对应的信息，比如：Bus 002 Device 002: ID 05a3:9422 ARC International 那么，idVendor为0x05a3,idProduct为0x9422。
3. 写启动文件：这里不再通过device /dev/video0来指定摄像头了，而是通过idVendor和idProduct来访问了。

    <launch>
      <group ns="camera">
        <node pkg="libuvc_camera" type="camera_node" name="mycam">
          <!-- Parameters used to find the camera -->
          <param name="vendor" value="0x05a3"/> 
          <param name="product" value="0x9422"/>
          <param name="serial" value="3"/>
          <!-- If the above parameters aren't unique, choose the first match: -->
          <param name="index" value="0"/>
          <!-- Image size and type -->
          <param name="width" value="1280"/>
          <param name="height" value="720"/>
          <!-- choose whichever uncompressed format the camera supports: -->
          <param name="video_mode" value="mjpeg"/> <!-- or yuyv/nv12/mjpeg -->
          <param name="frame_rate" value="30"/>
          <param name="timestamp_method" value="start"/> <!-- start of frame -->
          <param name="camera_info_url" value="file://$(find usb_cam)/example.yaml"/>
          <param name="auto_white_balance" value="true"/>
        </node>
      </group>
    	<node pkg="image_view" type="image_view" name="image_view_test" output="screen">
        <remap from="image" to="/camera/image_raw"/>
      </node>
    </launch>

这里需要注意width/height/video_mode需要正确对应。如我的摄像头不支持yuyv/1280/720
4. roslaunch,OK，你可能会遇到报错，Permission denied /etc/bus/usb/002/006...
5. 赋予权限：sudo chmod o+w /etc/bus/usb/002/006这里填被拒绝的端口。
6. 然后就OK啦，可以显示了。