运行环境 Ubuntu 16.04, ROS Kinetic, OpenCV 3.3.1, Eigen 3.2.10 ceres1.14.0
1、在运行
roslaunch vins_estimator euroc.launch
roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch
rosbag play YOUR_PATH_TO_DATASET/MH_01_easy.bag
rviz中没有相机的轨迹
并且终端出现下图的信息
2、解决(ceres和eigen的环境没有配置好)
(1)重新安装ceres和eigen
注意:安装ceres的时候要按照 http://ceres-solver.org/installation.html安装,在最后一步make install时改成sudo make install
(2)重新catkin_make 工程 (因为重新配置了环境)