Ubuntu 16.04 VINS-Mono 安装
1. ROS安装
根据上篇博客Ubuntu16.04 安装ROS Kinetic 究级详细教程已安装ROS
2. 安装opencv3.4
3. eigen3.3.7的安装
参考：https://www.cnblogs.com/didada/p/12305066.html
3.1. 首先卸载Eigen，定位到相关文件，直接手动删除
sudo updatedb
locate eigen3
sudo rm -rf /usr/include/eigen3 /usr/lib/cmake/eigen3 /usr/share/doc/libeigen3-dev /usr/share/pkgconfig/eigen3.pc /var/lib/dpkg/info/libeigen3-dev.list /var/lib/dpkg/info/libeigen3-dev.md5sums
3.2. 然后下载安装3.3.4版本之后的Eigen，apt-get不能指定Eigen版本，这里推荐手动安装。
下载地址：eigen3.3.7
3.3. 安装依赖项
sudo apt-get install libopenblas-dev
sudo apt-get install --no-install-recommends libboost1.58-all-dev
sudo apt-get install libx11-dev
sudo apt-get install libgl1-mesa-dev
sudo apt-get install libglu1-mesa-dev
sudo apt-get install freeglut3-dev
sudo apt-get install doxygen
sudo apt-get install cmake
我把下面的直接在下载的eigen3.3.7文件夹中
sudo wget https://nchc.dl.sourceforge.net/project/glew/glew/2.1.0/glew-2.1.0.tgz --no-check-certificate
sudo tar -xzvf glew-2.1.0.tgz
cd glew-2.1.0/
sudo make
sudo make install
sudo ldconfig -v
3.4. 安装Eigen3.3.7
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install
sudo ldconfig -v
3.5. apt-get安装eigen3的路径为 /usr/include/eigen3 ，这里也保持一直；此外，需使用下面命令将Eigen映射到 /usr/include 路径下，因为在很多程序中include时经常使用#include <Eigen/Dense>而不是使用#include <eigen3/Eigen/Dense>，不映射的话一些程序在编译时会因找不到Eigen/Dense而报错。
sudo cp -r /usr/local/include/eigen3 /usr/include/eigen3
sudo ln -s /usr/include/eigen3/Eigen /usr/include/Eigen
完成Eigen3.3.7安装
4. Ceres1.14的安装
参考教程：Ubuntu16.04系统运行VINS-Mono（安装、环境配置）
参考教程：https://blog.csdn.net/weixin_44417938/article/details/107294330
教程很详细。我在此过程中，遇到点问题。到最后的make步骤，运行到2%后无法运行。
然后我按照下面流程，重新下载安装之后就没有问题了
1. 安装依赖库
sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libgflags-dev
sudo apt-get install libgoogle-glog-dev libgtest-dev
sudo apt-get install libcxsparse3
2. 下载ceres-solver-1.14.0
wget ceres-solver.org/ceres-solver-1.14.0.tar.gz
3. 解压
tar -zxvf ceres-solver-1.14.0.tar.gz
4. 进入安装包
cd ceres-solver-1.14.0
5. 编译
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install
恭喜完成。
6. 注意
此处可能遇到的一些python 2.7 python3.6的问题
参考1：ubuntu中安装python3.6的方法
参考2：ROS catkin_make 编译出现ImportError: “from catkin_pkg.topological_order import topological_order
不卸载python2.7和python3.5(有的是3.4)
而是：
sudo update-alternatives --config python
有 3 个候选项可用于替换 python (提供 /usr/bin/python)。
选择 路径 优先级 状态
------------------------------------------------------------
0 /usr/local/bin/python3.6 3 自动模式
* 1 /usr/bin/python2.7 1 手动模式
2 /usr/bin/python3.5 2 手动模式
3 /usr/local/bin/python3.6 3 手动模式
要维持当前值[*]请按<回车键>，或者键入选择的编号：1
这一块，优先python2.7，其次python3.5，最后python3.6
5. 数据集的下载与运行
参考：https://blog.csdn.net/weixin_44417938/article/details/107294330