ElasticFusion之Pangolin编译
最近在看ElasticFusion的文章，打算在Windows平台上进行复现，由于涉及到众多软件，故在此记录一下编译过程，以备后续升级软件使用。这篇主要记录Pangolin的编译，后续会把整个过程记录下来。
1 软件下载与安装
1.1 Microsoft Visual Studio 2013
系统平台为Window 10，VS为Visual Studio 2013 Update 5。其他版本应该也能够使用，但为了能够尽快复现，这里使用ElasticFusion推荐的版本，以后会测试Visual Studio 2015和Visual Studio 2017。
1.2 CMake 3.7.2
下载并安装CMake，官网地址为官网，这里下载地址为CMake 3.7.2-win64-x64。
1.3 Git 2.12.2
下载并安装Git，官网地址为官网，这里下载地址为Git 2.12.2.2-64-bit。安装时记得选择Run git from the Windows Command Prompt和Check out Windows style, commit Unix-style line endings。
1.4 OpenNI2
可以按照我的博客ElasticFusion之OpenNI2编译自行编译OpenNI2，可以从百度网盘直接下载我编译好的文件。
1.5 Pangolin 0.5
下载并安装Pangolin，官网地址为官网，这里下载地址为Pangolin 0.5。
不要下载master，最新版需要C++11支持，而VS2013Update5并不能完全支持该标准。
2 Pangolin编译
2.1 CMake运行
- Where is the source code设置为D:/ElasticFusion/Pangolin-0.5
- Where to build the binaries设置为 D:/ElasticFusion/Pangolin-0.5/build64
- 按“Configure”，弹出的窗口选择Visual Studio 12 2013 Win64，必须选-择Win64版，否则会与其他编译好的插件有冲突。
- 根据ElasticFusion建议，取消勾选MSVC_USE_STATIC_CRT和BUILD_EXAMPLES。
- Add Entry里添加Eigen路径，Name为EIGEN3_INCLUDE_DIR ，Type为PATH，Value为D:\ElasticFusion\Eigen（Eigen解压缩路径）。
- 按“Generate”
2.2 编译
在Visual Studio,打开Pangolin.sln，并且编译Debug 和Release两种模式下的ALL__BUILD 工程（设为启动项目）。
该项目会使用Git自动联网下载glew、libjpeg等，需要确保机器联网。
编译Install项目时，如果提示error MSB3073错误，则是安装时需要管理员权限，可使用管理员方式打开VS2013，然后再编译该项目即可。可按照该网址介绍的方法进行设置。