AR沙箱Kinect升级到V2（Augmented Reality Sandbox）

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Augmented Reality Sandbox升级到Kinect V2

将AR沙箱（Augmented Reality Sandbox）中的Kinect设备升级到Microsoft Kinect V2。默认软件安装的版本都比较旧，对Kinect V2支持比较差，故详细记录了软件升级过程。

• 1. 软硬件列表
• 2. Vrui安装与测试
• 3. Kinect安装与测试
• 4. SARndbox安装与测试
• 5. 获取Kinect内参

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1. 软硬件列表

1. Ubuntu 16.04
2. Microsoft Kinect V2
3. Vrui-4.4-001
4. Kinect-3.4
5. SARndbox-2.3

参考链接：
COMPLETE INSTALLATION INSTRUCTIONS
项目官网
作者官网

2. Vrui安装与测试

（1）安装依赖库

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install build-essential
$ sudo apt-get install zlib1g-dev mesa-common-dev libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev
$ sudo apt-get install libudev-dev libdbus-1-dev libusb-1.0-0-dev libpng-dev libjpeg-dev
$ sudo apt-get install libtiff-dev libasound-dev libv4l-dev libdc1394-22-dev
$ sudo apt-get install libspeex-dev libogg-dev libtheora-dev libbluetooth-dev
$ sudo apt-get install libxi-dev libxrandr-dev libopenal-dev

注意： 原文中 libXi-dev 和 libXrandr-dev的库名中“X”为大写，应为小写“x”，否则会出现类似“E: Unable to locate package libXi-dev”之类的错误。

（2）下载并解压缩Vrui

$ cd ~
$ mkdir src
$ cd src
$ wget http://idav.ucdavis.edu/~okreylos/ResDev/Vrui/Vrui-4.4-001.tar.gz
$ tar xfz Vrui-4.4-001.tar.gz

（3）构建并安装Vrui

$ cd Vrui-4.4-001
$ make
$ sudo make install

查看结果

$ ls -1 /usr/local/bin
AlignTrackingMarkers
DeviceTest
EyeCalibrator
MeasureEnvironment
OculusCalibrator
PrintInputDeviceDataFile
RoomSetup
SampleTrackerField
ScreenCalibrator
TrackingTest
VRDeviceDaemon
XBackground

（4）构建并运行Vrui示例程序

$ cd ExamplePrograms
$ make
$ ./bin/ShowEarthModel

结果如下

参考链接：Vrui Quick Installation Guide

3. Kinect 安装与测试

下载、解压缩、构建与安装

$ cd ~/src
$ wget http://idav.ucdavis.edu/~okreylos/ResDev/Kinect/Kinect-3.4.tar.gz
$ tar xfz Kinect-3.4.tar.gz
$ cd Kinect-3.4
$ make
$ sudo make install
$ sudo make installudevrules

查看结果

$ ls /usr/local/bin
KinectUtil
RawKinectViewer

参考链接：http://idav.ucdavis.edu/~okreylos/ResDev/Kinect/index.html

4. SARndbox安装与测试

下载、解压缩

$ cd ~/src
$ wget http://idav.ucdavis.edu/~okreylos/ResDev/SARndbox/SARndbox-2.3.tar.gz
$ tar xfz SARndbox-2.3.tar.gz
$ cd SARndbox-2.3

修改makefile
找到SARndbox-2.3里面的makefile文件，修改VRUI_MAKEDIR值，如下所示

VRUI_MAKEDIR := /usr/local/share/Vrui-4.4/make

构建与安装

$ make

查看结果

$ ls ./bin
CalibrateProjector
SARndbox

5. 获取Kinect内参

将Kinect插入计算机，并运行如下命令以从设备固件里直接获取相机内参。

$ sudo /usr/local/bin/KinectUtil getCalib 0

如下图所示

未完待续。。。