一、安装
1.
sudo apt-get install ros-kinetic-octomap ros-kinetic-octomap-mapping ros-kinetic-octomap-msgs ros-kinetic-octomap-ros ros-kinetic-octomap-rviz-plugins ros-kinetic-octomap-server
2.
自 https://github.com/OctoMap/octomap_mapping 下载包到工作空间，然后catkin_make 即可。
二、使用
Octomap的ROS版本已经将功能都封装到包里了，我们没有必要去修改里边的源码，只需要提供让octomap节点订阅的话题和设置相应的参数即可——即编写与自己需求相吻合的.launch文件，在文件中remap数据源的节点名字和设置启动octomap所需的一些参数。
这里有个实例：https://blog.csdn.net/crp997576280/article/details/74605766
octopmap ROS功能包的具体功能可参阅官方的API文档：http://wiki.ros.org/octomap_server