KeyPoint

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class KeyPoint

{

Point2f  pt;    //特征点的坐标

float  size;     //特征点邻域直径

float  angle; //特征点的方向0-360，负值表示不使用,有了这个方向,能够让特征点拥有更高的辨识度,否则仅仅坐标和直径有时会误判特征点

float  response;//响应程度,代表该点的强壮程度,也就是该点角点程度,用于后期使用和排序

int  octave; //特征点所在的图像金字塔的组

int  class_id; //用于聚类的id

}