【机器人模拟-01】使用URDF在中创建模拟移动机器人

一、说明

        在本教程中，我将向您展示如何使用通用机器人描述格式 （URDF）（机器人建模的标准 ROS 格式）创建模拟移动机器人。

        机器人专家喜欢在构建机器人之前对其进行模拟，以测试不同的算法。您可以想象，使用物理机器人犯错的成本可能很高（例如，将移动机器人高速撞到墙上意味着赔钱）。

二、本实验先决条件

• ROS 2 Foxy Fitzroy 安装在 Ubuntu Linux 20.04 上
  • 如果您使用的是另一个 ROS 2 发行版，则需要将“foxy”替换为我在本教程中提到的“foxy”的发行版名称。
  • 我强烈建议您获取最新版本的 ROS 2。如果您使用的是较新版本的 ROS 2，您仍然可以按照本教程中的所有步骤进行操作