环境:
(1)虚拟机本地端IP 192.168.10.30 (虚拟机需要通过桥接的形式与PC本地机连接, PC 机IP 192.168.10.21)
(2)移动端 IP 192.168.10.11
1 配置本地环境变量
(1)打开 .bashrc
gedit ~/.bashrc
(2)配置ROS_MASTER_URI 和 ROS_HOSTNAME
在 .bashrc 文件中添加如下配置:
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.10.11:11311
export ROS_HOSTNAME=192.168.10.30
ROS_MASTER_URI:移动端
ROS_HOSTNAME:本地端IP
(3)配置 /etc/hosts
gedit /etc/hosts
192.168.10.11 zyn (移动端主机名)
2 打开本地终端 Ctrl + Alt + t
3 打开rviz
4 通过2D Nav Goal功能控制机器人移动