roslaunch

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一、roslaunch命令

roslaunch [package] [filename.launch]

二、创建.launch文件

包my_package下创launch文件夹，launch文件夹内创turtlemimic.launch文件

1.创建过程

# 进入工作空间
cd ~/catkin_ws

# 设置环境变量
source devel/setup.bash

# 进入包中
roscd my_package

# 创建launch文件夹
mkdir launch

# 创建并编译turtlemimic.launch文件
gedit turtlemimic.launch

2.内容

<launch>

	<group ns="turtlesim1">
		<node pkg="turtlesim" name="turtlesim1_node" type="turtlesim_node"/>
	</group>
	
	<group ns="turtlesim2">
		<node pkg="turtlesim" name="turtlesim2_node" type="turtlesim_node"/>
	</group>
	
	<node pkg="turtlesim" name="mimic" type="mimic">
		<remap from="input" to="turtlesim1/turtle1"/>
		<remap from="output" to="turtlesim2/turtle1"/>
	</node>

</launch>

3.含义

计算图为：

创建名为turtlesim1和turtlesim2的组，方框。

• 组turtlesim1中有个名为turtlesim1_node节点，类型是turtlesim包中的turtlesim_node，相当于rosrun turtlesim turtlesim_node。
• 组turtlesim2中有个名为turtlesim2_node节点，类型是turtlesim包中的turtlesim_node，相当于rosrun turtlesim turtlesim_node。

创建名为mimic的节点，类型是turtlesim包中的mimic，相当于rosrun turtlesim mimic。并调整映射关系，输入为turtlesim1/turtle1，输出为turtlesim2/turtle1，即为图中节点mimic连接到的节点。
turtlesim包中的mimic的作用是模仿，所以节点mimic使turtlesim2模仿turtlesim1。

三、launch文件分析

1.launch文件开头结尾标签

（1）属性

<launch>

</launch>

（2）条目

其内条目可以添加

• 组group
• 节点node

2.组group

将节点放在一起而已

（1）属性：

<group ns="turtlesim1">
</group>

• ns：命名空间namespace的名字。用来区分组group

（2）条目

组内可以添加的条目

• 节点node

3.节点node

（1）属性

意思是使用某个包中的某种节点，当成一种类型来初始化一个name的节点。

• pkg：使用的包
• name：要起的节点的名字
• type：使用的包中的节点类型

（2）条目

节点内的条目：

• remap：映射关系，调整输入输出

4.映射remap

就是调整计算图中节点的连接关系，该节点连向谁。

（1）属性

将from映射为to，即将to作为from

• from：节点的什么，其可以为input输入，output输出
• to：映射到什么节点

四、启动

# 进入工作空间
cd ~/catkin_ws

# 设置环境变量
source devel/setup.bash

# roslaunch启动
roslaunch my_package turtlemimic.launch

rostopic pub -r 10 /turtlesim1/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
  x: 1.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: -1.0" 

可以看到turtlesim2模仿turtlesim1