Ubuntu 16.04 LTS 面向SLAM项目的基本配置与依赖库安装

本文来自 Silent_Summer 的CSDN 博客，全文地址请点击：https://blog.csdn.net/cxsydjn/article/details/79548965?utm_source=copy

本文主要是为了记录针对SLAM相关的project，在Ubuntu环境下的进行的依赖库和环境配置。

基本安装包

1. 搜狗输入法

首先安装“GDebi“

sudo apt-get install gdebi

然后google 搜狗拼音针对Ubuntu/Debian的安装包, 然后进入安装包对应文件path下，执行以下安装搜狗输入法

sudo gdebi sogoupinyin_2.2.0.0102_amd64.deb

然后在keyboard中点击”+”, 去掉勾选, 搜索搜狗拼音对应的任务添加。最后注销或者重启后，该问题解决。

2. C/C++ IDE

Clion
Kdevelop

Dependencies

一般来说，大部分的依赖库安装步骤完成后。库的头文件在 “/usr/local/include/dependency_name/” 目录下，库文件则存在 “/usr/local/lib/” 目录下。所以，安装完成后可以去相应目录下查看是否有对应的文件，如果则初步说明安装成功。或者去网上搜一些测试程序跑跑看是否正确调包并执行。

但是，在具体程序编译或运行的时候可能还会因为调用库的报错，此时需要检查是否安装的最新依赖库，调用路径是否由问题，或者缺少什么库就去 google 找对应的库文件安装。

1. ROS

参考kinetic ROS

2. Pangolin

https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin

3. OpenCV

OpenCV
Install OpenCV3 on Ubuntu

4. Eigen3

Eigen主要是提供几何模块。
去官网Eigen直接下载Eigen2/3的包，然后本地编译安装是可以的。
另外一种是直接用指令完成，因为现在Ubuntu下面已经有现成的eigen3的库了，本地编译可能还会有别的问题。所以不妨直接apt-get安装Eigen3，唯一需要注意的问题就是要修改下默认安装路径。

sudo apt-get install libeigen3-dev
cd /usr/include/eigen3
sudo cp Eigen -r /usr/include

5. Sophus

Sophus是提供李代数的支持。这里安装的是由Strasdat维护的非模板版本的Sophus库。

通过以下指令配置Sophus库：

git clone https://github.com/strasdat/Sophus.git
cd Sophus/
git checkout a621ff

mkdir build
cd build
cmake ..
make

6. PCL (Point Cloud Library)

可以参考官网PCL ，可以通过以下指令安装

sudo apt-get install libpcl-dev

//安装可视化工具包以及打开.pcd文件
sudo apt install pcl-tools
pcl_viewer XXX.pcd

7. g2o

g2o 是SLAM问题中非常重要的图（非线性）优化库！安装前需要Cmake和Eigen3已经安装好。

一些别的依赖库：On Ubuntu / Debian these dependencies are resolved by installing the following packages: libsuitesparse-dev, qtdeclarative5-dev, qt5-qmake, libqglviewer-dev

首先安装g2o的依赖库：

sudo apt-get install libqt4-dev qt4-qmake libqglviewer-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.4 libcholmod3.0.6

然后从github上下载g2o库，由于它是一个cmake工程，解压后进入对应的g2o目录下使用cmake编译并安装它。

mkdir build
cd  build
cmake ..
make 
sudo make install

另外，可参考[1-3]对于g2o的安装及测试有详细的说明。

8. Ceres

Ceres是g2o之外的另外一个SLAM项目中常用的非线性优化库，由谷歌开发维护的。

首先安装ceres的依赖库：

sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.4 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev

然后从github上下载ceres库，由于它是一个cmake工程，解压后进入对应的ceres目录下使用cmake编译并安装它。

mkdir build
cd  build
cmake ..
make 
sudo make install

9. DBoW2

DBoW2
不过一般都在各个开源库的3rdparty文件夹内

配置好后支持的开源SLAM

[1] ORB-SLAM2

References:

[1] 第六讲图优化工具g2o的入门
[2] 在Ubuntu KyLin 16.04上安装g2o
[3] g2o的安装及初步使用