Logging(日志)
日志
ros有自身的话题机制，叫rosout，用于记录节点的日志消息。
日志消息是方便阅读的字符串内容，记录节点状态信息。
查看实时消息最好的方式是通过rqt_console GUI程序
日志语句
roscpp采用rosconsole包提供的客户端API。该API以一些rose_macros的形式：
rosconsole提供的日志语句的四种类型，5种不同的详细级别，用printf和stream-style格式。
（1）基础版
ROS_DEBUG(…)
ROS_DEBUG_STREAM(args)
基本版本只打印输出消息
#include<ros/console.h>
ROS_DEBUG("Hello %s","world");
ROS_DEBUG_STREAM("Hello"<<"world");基本版本输出存储到了ros.< your_package_name>
（2）NAMED指定版本
ROS_DEBUG_NAMED(name,…)
ROS_DEBUG_STREAM_NAMED(name,args)
NAMED版本输出到日志，允许您根据其名称配置启用/禁用的不同日志记录语句。例如：
#include<ros/console.h>
ROS_DEBUG_NAMED("test_only","Hello %s","world");
ROS_DEBUG_STREAM_NAMED("test_only","Hello"<<"world");它会输出到名叫ros.< you_package_name>.test_only中
有关此信息的更多信息可以在配置文件中获得。
（3）Conditional条件版
ROS_DEBUG_COND(cond, …)
ROS_DEBUG_STREAM_COND(cond, args)
conditional版本当条件为真是否就会输出日志信息。
#include <ros/console.h>
ROS_DEBUG_COND(x < 0, "Uh oh, x = %d, this is bad", x);
ROS_DEBUG_STREAM_COND(x < 0, "Uh oh, x = " << x << ", this is bad");（4）Conditional Named指定条件版
ROS_DEBUG_COND_NAMED(cond, name, …)
ROS_DEBUG_STREAM_COND_NAMED(cond, name, args)
指定条件版结合上面两种类型：
#include <ros/console.h>
ROS_DEBUG_COND_NAMED(x < 0, "test_only", "Uh oh, x = %d, this is bad", x);
ROS_DEBUG_STREAM_COND_NAMED(x < 0, "test_only", "Uh oh, x = " << x << ", this is bad");（5）Once [1.1+]
ROS_DEBUG_ONCE(…)
ROS_DEBUG_STREAM_ONCE(args)
ROS_DEBUG_ONCE_NAMED(name, …)
ROS_DEBUG_STREAM_ONCE_NAMED(name, args)
#include <ros/console.h>
for (int i = 0; i < 10; ++i)
{
ROS_DEBUG_ONCE("This message will only print once");
}（6）Throttle [1.1+]
ROS_DEBUG_THROTTLE(period, …)
ROS_DEBUG_STREAM_THROTTLE(period, args)
ROS_DEBUG_THROTTLE_NAMED(period, name, …)
ROS_DEBUG_STREAM_THROTTLE_NAMED(period, name, args)
while (true)
{
ROS_DEBUG_THROTTLE(60, "This message will print every 60 seconds");
}（7）Delayed throttle
(added in Indigo as of rosconsole version 1.11.11)
ROS_DEBUG_DELAYED_THROTTLE(period, …)
ROS_DEBUG_STREAM_DELAYED_THROTTLE(period, args)
ROS_DEBUG_DELAYED_THROTTLE_NAMED(period, name, …) ROS_DEBUG_STREAM_DELAYED_THROTTLE_NAMED(period, name, args)
这些宏会按一定间隔延迟发送日志
while (!ros::service::waitForService("add_two_ints", ros::Duration(0.1)) && ros::ok())
{
// This message will print every 10 seconds.
// The macro will have no effect the first 10 seconds.
// In other words, if the service is not available, the message will be
// printed at times 10, 20, 30, ...
ROS_DEBUG_DELAYED_THROTTLE(10, "Waiting for service 'add_two_ints'");
}（8）Filter [1.1+]
ROS_DEBUG_FILTER(filter, …)
ROS_DEBUG_STREAM_FILTER(filter, args)
ROS_DEBUG_FILTER_NAMED(filter, name, …)
ROS_DEBUG_STREAM_FILTER_NAMED(filter, name, args)
过滤输出允许你使用自定义的过滤器，这些过滤器扩展自ros::console::FilterBase类，过滤器必需是指针类型。
日志级别
五种不同的详细级别，为：
DEBUG
INFO
WARN
ERROR
FATAL
设置日志级别
有三种方法设置日志级别：
第一个是通过配置文件设置所有节点的日志级别
第二个是在运行时，通过rqt_logger_level（以前叫rxloggerlevel）或rqt_console (以前叫rxconsole) 工具来设置日志级别
第三个通过 rosconsole API来设置：
#include <ros/console.h>
if( ros::console::set_logger_level(ROSCONSOLE_DEFAULT_NAME, ros::console::levels::Debug) ) {
ros::console::notifyLoggerLevelsChanged();
}ROS roslaunch
roslaunch 用处：将多个rosnode 结合起来，一起运行。这样就不需要一个个的运行。
<launch>
<arg name="a" default="1" />
<arg name="b" default="2" />
<node pkg="beginner_tutorials" name="add_two_ints_server" type="add_two_ints_server"/>
<node pkg="beginner_tutorials" name="add_two_ints_client" type="add_two_ints_client" args="$(arg a) $(arg b)"/>
<node name = "stage" pkg="stage_ros" type = "stageros" args="$(find stage_ros)/world/willow-erratic.world"/>
</launch>launch文件为xml格式。
每个tag的格式至少包含下面三部分
1.pkg = “your package name”,
2.name = “your name”//一般为可执行文件的名称
可执行文件的名称是robot_cleaner_node
3.type =”可执行文件的名称”,
（即在CMakeList.txt中的add_executable(node_name src/c++file.cpp)中的node_name）
例如：add_executable(robot_cleaner_node src/robot_cleaner_move_rotate.cpp)中的robot_cleaner_node
此处的type是可执行文件的名称，而name则是可以任意给出的，它覆盖了原有文件中ros::init指定的node name。
4.（非必须）args 为运行时的参数
定义参数a，默认值为1，运行时可以重新赋值；
定义参数b，值为2，运行时不能赋值；
若赋值会出现错误：Invalid tag: cannot override arg ‘b’, which has already been set.
args=” (arg b)”：a,b作为参数传入节点，运行时可以将a重新赋值,不赋值使用默认值1.
(find stage_ros)/world/willow-erratic.world” 表示 /opt/ros/indigo/share/stage_ros/world/willow-erratic.world
运行：1.（未定义arg时） roslaunch beginner_tutorials add_two.launch a:=4 b:=5
2.（定义arg后） roslaunch beginner_tutorials add_two.launch 或者roslaunch beginner_tutorials add_two.launch a:=4（只给a赋值，b不需要）
运行之后输出会保存在log文件中：例如log file: /home/server/.ros/log/e907e8c8-9be8-11e6-bf00-74d43562c7a3/add_two_ints_client-2*.log，并不会出现在控制台
要想输出在控制台，添加output属性
<node name = "my_stage" pkg = "my_stage" type = "my_stage"
output = "screen" />
5 若显示所有nodes的输出，用–screen命令行。
$ roslaunch –screen package_name launch_file_name
6
respawn="true"
eg:<node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node" respawn="true"/>代表当我们启动一个node时，roslaunch会监控它，当它关闭时，比如启动turtlesim节点，当我们关闭turtlesim窗口时，roslaunch会重新启动一个新的。
7
required="true"此属性表示当这个节点退出后，roslaunch会关闭所有的节点，并退出。
8让一个节点在单独的终端窗口中启动：
roslaunch 使所有的节点都共用一个终端，要想节点有自己的终端可以使用
launch-prefix="xterm -e"9 命名空间ns
ns="turtlesim1"如果同一个节点使用这个属性可以创建了两个无关的节点。
<launch>
<node
name="turtlesim_node "
pkg="turtlesim"
type="turtlesim_node "
ns="sim1"
/>
<node
pkg="turtlesim"
type="turtle_teleop_key "
name="teleop_key"
required="true"
launch −prefix="xterm −e"
ns="sim1"
/>
<node
name="turtlesim_node "
pkg="turtlesim"
type="turtlesim_node "
ns="sim2"
/>
<node
pkg="a gitr "
type="pubvel"
name="velocity_publisher "
ns="sim2"
/>
</launch>10.
remap ：在launch文件中重新命名：使用 remap 元素
格式：< remap from=”original-name” to=”new-name” />
如果这个 remap 是 launch 元素的一个child（子类），与 node 元素同一层级， 并在 launch 元素内的最顶层。那么这个 remapping 将会作用于后续所有的节点。
将turtle1/pose 重新命名为tim
使用rosrun 命令rosrun turtlesim turtlesim_node turtle1/pose:=tim
使用roslaunch
<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node"
name="turtlesim" >
<remap from="turtle1/pose" to="tim" />
</node>11.including
这个属性期望我们添加想要包含的文件的完整路径。但是大多数时候，include 元素使用一个 find 命令来搜索一个程序包，代替一个明确的完整路径：
<include file="$(find package-name)/launch-file-name" />roslaunch 命令 将会在程序包(package)的子目录里搜索launch文件。 include 元素必须要指定文件的特定路径，你可以使用 find 来找到这个程序包，但是却不能在这个程序包目录里面自动的找到某个子目录里有launch文件。举例：
这样做是正确的：<include file = "find learning_tutrols"/launch/start_demo.launch" / >
这样做是错误的：<include file = "find learning_tutrols"/start_demo.launch" />include 元素也支持 ns 属性，可以让这个文件里的内容推送到一个命名空间里面：
<include file=". . . " ns="namespace" />12 .param 标签
wiki.ros.org/roslaunch/XML/param
定义了一个参数服务器上的参数，属性有
name : 参数名字
type :参数的类型，”str|int|double|bool”
value:参数的值，除了value还可以使用以下三种
textfile=
(find pkg-name) 形式来。避免在另一台机器上找不到文件路径运行失败。
‘binfile=”
(find pkg-name)/exe '$(find pkg-name)/arg.txt’”
parameter server 参数除了上述方法外，可以通过以下方式设置
命令行 rosparam set / rosparam get 设置
代码中
roscpp: ros::param::set / ros::param::get
rospy: set_param / get_param
13.rosparam 标签
wiki.ros.org/roslaunch/XML/rosparam
rosparam ：可以使用从rosparam YAML文件加载，删除，dump ，ROS参数服务器参数
rosparam 参数：
command=”load|dump|delete” (optional, default=load)
file=”$(find pkg-name)/path/foo.yaml” (load or dump commands)
param=”param-name”
ns=”namespace” (optional)
subst_value=true|false (optional) 是否允许替换yaml文本中的参数
<rosparam command="load" file="$(find rosparam)/example.yaml" />//加载文件中的参数
<rosparam command="delete" param="my/param" />//删除参数
<arg name="whitelist" default="[3, 2]"/>
<rosparam param="whitelist" subst_value="True">$(arg whitelist)</rosparam> //替换
<rosparam param="a_list">[1, 2, 3, 4]</rosparam>
<rosparam>
a: 1
b: 2
</rosparam>