在slam(即时定位与建图)领域，通用建图包有一下几种：hector、gmapping、cartographer。hrector由于不需要使用里程计，所以在特征不太明显的区域容易出现长廊效应，gmapping中规中矩，室内建图效果也是蛮不错的。cartographer是谷歌2015年开源的建图功能包，其效果非常不错，对地图的修复效果很棒。
本人最近在真实机器人上尝试了使用cartographer进行建图。大概步骤如下：第一步、下载安装cartographer；第二步、修改cartographer的launch文件为自己所用；第三步、写lua文件。
首先是第一步，下载安装cartographer。这一步真的蛮难的，我们要根据cartographer官网的教程一步步去做。由于cartographer是谷歌的，所以你得学会翻墙。把翻墙软件开着，百度搜索cartographer ros，进入第一个网站。
然后根据教程一步步做
其中有一步是走不通的，走不通的原因是要去谷歌下载一个东西。走不通的是wstool merge -t src https........那一步。你可以用浏览器打开这个地址，里面包含了三个下载源地址
可以看到第三个下载地址是需要去谷歌，但是我们不用怕，可以到github去下载，里面有。
然后继续跟着教程走，走到src/cartographer/scripts/install_proto3.sh这一步的时候，这个python脚步可能会出错，走不了。那么如果你的电脑执行这个脚步出错了的话，就把这个脚步打开，手动执行里面的命令。
接下所有的教程都可以执行了，应该不会出现问题。如果有问题就是你电脑的问题。
为了测试你下载安装的cartographer有没有问题，你需要下载一个demo跑一跑，如何下载，在第一步官方文档里教程。
第二步、修改launch文件，需要把src/cartographer_ros/cartographer_ros/launch下的backpack_2d.launch进行修改，主要需要用到cartographer_node和cartographer_occupancy_grid_node这两个功能。
第三步、写lua文件。如何写还是要参考官方教程，在cartographer官网搜索lua，里面对各个参数都有解释。你按照电脑里面下载安装的cartographer的lua文件按照自己的需求照着官方解释修改就好了。如果运行报错而且tf_tree连不上的话就是你的lua文件有问题。
如果不会写lua文件，我上传了一个模板，可以照着改改机器人基座标就能用