02_算法坐标系的建立

为了得出D-H参数表，我们首先需要针对六轴机器人的各个关节建立坐标系，在固定的坐标系下，才能最终得出连杆之间的变换关系，从而建立D-H参数表。

算法坐标系确定的通用方法如下：

1） 坐标系的Z轴，与各个关节的旋转中心轴线重合

2） 坐标系的X轴，与沿着相邻两个Z轴的公垂线重合

3） 坐标系的Y轴，可以通过右手定则来确定

当相邻两个Z轴相交时，确定坐标系的方法如下：

1）坐标系的Y轴，沿着第一个Z轴与下一个Z轴相交的延长线为Y轴

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2）坐标系的X轴，通过右手定则确定

当相邻两个Z轴平行时，确定坐标系的方法如下：

1） 坐标系X轴，相邻两个Z轴平行，做两个Z轴的公垂线，相交于下一个Z轴为X轴，方向为第一个Z轴到下一个Z轴的方向

2） 坐标系Y轴，通过右手定则确定

                                                

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