2018.3.17
今天驱动坏了，然后就想修来着，但是老的器件没有了，无奈，但是对于天宝的驱动又有心里阴影。无奈有阴影也要硬着头皮去焊了，但是焊好之后输出不正常，还是跟之前那块一样，给相同占空比，俩边输出差别太大。后面发现是SS14二极管反了，然后就导致无法升压芯片MC34063无法输出12V电压。排查完成之后。就上手调程序，但是没有一会儿又出现问题了。（很大可能是程序问题但是又把驱动给玩坏了）又变为输出不正常了。而后再次检查二极管有没有反的，但是并没有，听他们谁MOS烧了，自己就开始检查MOS的电压，还有电阻，而后跟正常的对比，但是电阻对比而下并没有发现那个不正常，电压就是有一端都不正常。后面就随便换了一个（其实这种碰运气的并不是很管用）然后我就得出自己查驱动的方法，首先看着自己驱动的PCB按顺序从芯片输入开始查看输入正不正常，到隔离芯片的输入有没有问题大，到输出的给驱动芯片HIP4082I正常不，然后到驱动芯片输出正不正常，这个正常与否就测正常的那一路进行对比然后就查到MOS，最后到输出。而我的问题就是驱动芯片坏了，导致输出的PWM不正常，才会俩边压差那么大。在驱动问题都解决之后就开始调程序了。然而程序就是加了编码器之后一直是转速很大，原来是期望速度太大。现在的问题是直线都没有办法正常走。还不知道怎么解决。
2018.3.20
现在是固定周期跑，经过PI处理后得到的速度加减电感得到的偏差最后得到占空比。程序现在已经在低速下跑起来了，之前的用分开俩个电机进行PI控制有问题，需要俩个编码器采集的值相加除2救平均速度，然后进行PI控制。还有就是根据偏差去改变期望速度没有写好，导致时序很乱。
2018.3.22
今天发现一个PCB问题，对于升压电路有一个起振电容必须要挨近输入，不然无法起振，导致无法升压，例如驱动里面的7伏升压成12伏的一个470nf的电容，还有6伏电压的电容。
2018.3.25
这几天一直在想怎么加速，加速就加一点速度就不行了，车过弯就打滑，不知道怎么解决，有人说把电池放在后面，还没有试。以前的程序，好像出现问题。
2018.4.2
最近终于把打滑问题解决了，也不能说解决了吧，在2米之内是不再打滑了，很开心，就是机械结构的问题，把电池挂后面果然好了很多，程序上就只是做了一点优化就可以了，还有就是速度环调整一下，要在跟随期望速度。现在就是在调圆环，圆环已经采到了特征值，左右拐通过对偏差的一次积分可以很好的判断是要左拐还是要右拐，但是会有滞后，速度快了就过不去了，非常佛系过圆环，参数还要再调调，还有就是在直线的时候在直道的时候或者在过弯会听到齿轮打磨的声音，这时候可能是P太大了，当时以为是啮合没有调好，但是啮合调了很久，没有偏差的时候就可以转的声音很小，但是放在赛道上跑就会声音很大，这就可能是软件上的问题。下面是圆环的特征。
