首先：摄像头采集图像，采集是一张一张的，在每一张图片然后根据二维数组识别黑白边界，进而通过每一行得到黑白边界求出中值点，车随中值点构成的中值线驱动电机的行驶，电机有加速和刹车，还有倒转，刹车时duty=150，往上加到200是倒转快，往下减到100正转快，120是测试速度。
占空比：duty/312 一般情况下，占空比为50%的时候车就会刹车。
其中duty作为变量适合调试,调试合适的占空比.最后比赛的时候直接用调试出来的最合适的值作为参考值.
另外：duty的值是测试值，应该小于计算出来的值。
PLL ->core=200M
总线频率：bus=core/2=100M Hz
1M=1000000
所以总线频率为100 000 000Hz
总线频率/分频/频率=模拟计数值
又因为：（5）2^5=32；所以分频为32；
100 000 000/32Hz/100Hz=31250
而模拟技术值最大为65535 即0~65535
//设置分频器
//MCG=PLL core=MCG
SIM_CLKDIV1= SIM_CLKDIV1_OUTDIV1(0) //core=MCG
//等待始终状态位更新
while........
core_clk_
M=50*().........
bus_clk_M=core_clk_M/5;这里原来是除的5 现在我们调为2
在测试电机驱动的时候，需要用到150/312
在测试舵机的时候，需要用到 100 000 000/32/100=31250 其中那个100是舵机是频率！
分频！！！！！！！！！ 嵌入式
波！
pd算法
总中断：将while里面的程序压到中断里面去(相当于打包到中断)，然后中断(定时中断)在规定的时间内运行完，这样就会避免一些不必要的情况发生：
第一：程序放在定时中断，防止放在while里面出现无限循环。中断规定时间内运行完成，不会出现卡死。
中断：中断假如设置为1s钟，而程序运行需要0.5s，那么在后面的0.5s内并不需要运行程序，在这1s后进入下一个中断，
当程序运行完，如果中断没有完，不会进行下一个中断，而是等中断时间到了后，进入下一个中断，开始下一个程序，这样做的好处是，如果在一个中断的时候程序运行的时候出现错误的时候，到了中断时间后就会跳出这段程序，到下一个中断去。
智能车调试：
第一：下载程序 稳压源供7V电压，0.2A电流
第二：电机驱动测试 稳压源提供7V电压，1.5~2.0V电流，其实1.8比较合适
第三：舵机测试 电压7V~7.2V 因为电池用的是7.2V 舵机电流测试输入1A，或者1.5以下，1A为适中；
光电四轮B车模 单电机
光电四轮C车模 双电机
整体 三个方向的做法
mian.c 定时中断在PIT里面 中断服务函数。
采集 计算偏差量 转向控制 输出转向 电机赋值 （电磁组）
采集 ov7620里面采集 计算偏差量 图像处理 各个情况 用一个函数
判断各种情况 赋值
框架搭在中断里面
新建一个框架 工程程序框架
关中断 就会进入PIT文件里面 (直立)
