点云滤波——体素网格滤波

是对点云数据的一种下采样，用立体网格里面所有点云的重心来体现其他点云

pcl::VoxelGrid<pcl::PointXYZ> sor;
sor.setInputCloud(pointCloud_raw);
sor.setLeafSize(0.05f, 0.05f, 0.05f);//体素大小，5*5*5cm
sor.filter(*pointCloud_filter);