点云滤波——半径滤波

如图1所示，有助于形象化理解RadiusOutlierRemoval的作用，在点云数据中，用户指定每个的点一定范围内周围至少要有足够多的近邻。例如，如果指定至少要有1个邻居，只有黄色的点会被删除，如果指定至少要有2个邻居，黄色和绿色的点都将被删除。

图1 RadiusOutlierRemoval滤波处理示意图

pcl::RadiusOutlierRemoval<pcl::PointXYZ> outrem;
outrem.setInputCloud(pointCloud_raw);
outrem.setRadiusSearch(0.02);//设置在0.02半径的范围内找邻近点
outrem.setMinNeighborsInRadius(5);//设置查询点的邻近点集数小于5的删除
outrem.filter(*pointCloud_filter);