一分钟了解“文献：基于序列红外图像的弹道导弹中段目标检测跟踪方法”

• 卡尔曼滤波的状态x包括：行坐标，列坐标，行方向速度，列方向速度，目标灰度，目标灰度变化率。一共5个维度，而且，除了位置信息，还包括目标的形态信息（本文中是目标灰度）。本文假设目标灰度是不变化的，因为状态中没有灰度变化率这一参量（从状态转移方程也可以印证这一点）。
• 本文给出了估计协方差矩阵Q和R的方法，是参考文献[6]，不过还是用单位阵乘以一个常数表示，仍是比较朴素的方法。
• 本文主要是用于在目标抖动（来自观测平台抖动）情况下，在一定程度上提高目标跟踪轨迹的精确度。