一分钟了解“文献：基于卡尔曼预测采样与空域图描述的稳健红外目标跟踪”

本文方法：基于卡尔曼预测采样+空域图描述的红外目标跟踪方法。

1.空域图是直方图的一种高阶推广。

2. 卡尔曼滤波中的参数Q和R分别是指噪声向量wk和噪声向量vk的协方差矩阵。所以是个矩阵，常常还是个对角阵，不是一个常数。
3. 卡尔曼滤波的状态是坐标（目标的行数和列数），这个坐标以及卡尔曼滤波的协方差矩阵P共同来决定一个高斯分布区域，这个区域就是本文中粒子滤波的粒子分布区域。
4. 卡尔曼滤波的观测值Z采用的是权值最大的那个粒子。本文公式（10）。