STM32 TIM1 CH1 出波动态改变PWM频率 控制步进电机的方法

 void TIM1_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
{  
	 GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
	TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;

	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_TIM1, ENABLE);
 	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA , ENABLE);  
	                                                                     	

   
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8; 
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

	
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; 
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; 
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; 
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  
	TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure); 

 
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; 
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; 
	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; 
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; 
	TIM_OC1Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);  

  TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1,ENABLE);	

	TIM_OC1PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);   
	
	TIM_ARRPreloadConfig(TIM1, ENABLE); 
	
	TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);    
}

首先是TIM1 CH1 通道1初始化 配置。其次就是 将这个产生的频率进行线性化，了解PWM波的都知道其是反比例的关系。PWM频率=72MHZ/(ARR+1)/(PSC+1)所以要进行线性化。便于PID控制。

#define PRESCALER  31//预分频系数  最好和初始化的一致
void   Linear_Conversion(u16 moto)    //PWM线性化  入口参数需要的PWM频率
{ 
	 float temp;    
	 TIM_Cmd(TIM1, DISABLE);            //失能定时器
	 temp=72000000/moto/(PRESCALER+1);  //计算ARR值
	 if(temp>65535) temp=65535;         //设置最大值
	 if(temp<3) temp=3;                 //避免ARR和  CCR1太小
	 TIM1->ARR=temp-1;                  //
	 TIM1->CCR1=TIM1->ARR/2;            //50%占空比
	TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);              //使能定时器
}	

上方2个初始化仅涉及初始化，具体怎么让步进电机运行，在这不做描述。用的时候调用即可，笔者认为这种方法修改的频率不要太快，保证5MS以上修改PWM频率，即改变CCR1和ARR值。

注：如果出波口出现低电平，步进电机会卡死，不是硬件或者电机问题，这是PWM初始化失败，造成出波口输出低电平。笔者使用的A4988小型步进电机驱动，出波口为低电平会出现卡死，不知道其他驱动是否一致。