STM32F103 TIM1输出PWM改变占空比反应迟缓

最近做机械臂的时候用到了TIM1的四路PWM控制四个舵机，结果出现了舵机不受控制或者反应迟钝的问题，用示波器看波形发现波形改变比控制指令慢了2秒左右，换板子后依旧存在该问题，故怀疑初始化程序配置。
在查阅了正点原子例程控制TIMER3的PWM输出后修改程序仍存在上述问题，但TIMER3直接输出就没有延迟问题。研究两天后觉得是高级定时器和通用定时器存在一些差异，查阅手册和请教群友后初步认定问题出在tim1的RCR 寄存器上。由于从正点原子例程移植的TIMER3_PWM的初始化程序没有相关的操作所以一直忽略了这一点，导致程序一直用的是该寄存器的默认值（可能是随机值），继而导致PWM输出异常。

解决方法也很简单，把这个寄存器赋值就行了，具体如下：

//舵机控制
void TIM1_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
{  
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
	TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;

 	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA|RCC_APB2Periph_TIM1 , ENABLE);  //使能GPIO外设时钟使能
	                                                                     	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9|GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_11; //
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;    //复用推挽输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);


	TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;		//<------就是这句话


	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值	 80K
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值  不分频
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
	TIM_TimeBaseInit(TIM1, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位

 
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; //设置待装入捕获比较寄存器的脉冲值
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高
	TIM_OC1Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);  //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx
	TIM_OC2Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);  //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx
	TIM_OC3Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);  //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx
	TIM_OC4Init(TIM1, &TIM_OCInitStructure);  //根据TIM_OCInitStruct中指定的参数初始化外设TIMx

	//起始位置
//	TIM1->CCR1=750;
//	TIM1->CCR2=600;
//	TIM1->CCR3=1050;
//	TIM1->CCR4=616;

	TIM_OC1PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);  //CH1预装载使能	 
	TIM_OC2PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);  //CH2预装载使能	 
	TIM_OC3PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);  //CH3预装载使能	 
	TIM_OC4PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Enable);  //CH4预装载使能	 
	
	TIM_ARRPreloadConfig(TIM1, ENABLE); //使能TIMx在ARR上的预装载寄存器
	
	TIM_Cmd(TIM1, ENABLE);  //使能TIM1
	
	TIM_CtrlPWMOutputs(TIM1, ENABLE);
	

}

关于这个参数是干嘛的，简单来说就是重复计数，重复溢出多少次才给你来一个溢出中断,
它对应的寄存器叫TIM1 RCR.
另外查手册知道通用定时器是没有这个寄存器的，所以在通用计时器里不用配置这个参数。

STM32F103 TIM1输出PWM改变占空比反应迟缓

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