我造轮子，你造车，创客一起造起来！塔克创新资讯【塔克社区 www.xtark.cn 】【塔克博客 www.cnblogs.com/xtark/ 】
本文介绍X-CTR100控制器的电机正交编码器，X-CTR100具有2路32位AB项正交编码器和3路16位正交编码器，共5路。
可用于电机转速和角度测量，用于智能车、机械臂、机器人制作。
原理
舵机是一种位置（角度）伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。目前，在高档遥控玩具，如飞机、潜艇模型，遥控机器人中已经得到了普遍应用。
舵机的形状和大小多到让人眼花缭乱，但大致可以如图C所示分类。最右边身材不错的是常见的标准舵机，中间两个小不点是体积最小的微型舵机，左边的魁梧的那个是体积最大的大扭力舵机。它们都是同样的三线控制，因此你可以根据需求换个大个的或小个的。
例程
初始化编码器，每隔500ms采样一次编码器数值并串口输出显示。
硬件说明
硬件资源：
- 串口UART1
- RA、RB扩展接口（TIM2 32AB正交编码器接口）
- 具有正交编码器电机（需自备）
硬件连接：
软件生态
X-SOFT软件生态，X-API扩展文件如下。
ax_encoder.c——X-CTR100 电机正交编码器源文件
ax_encoder.h——X-CTR100 电机正交编码器头文件
接口函数
void AX_ENCODER_TIM2_AB_Init(uint32_t cycle); //编码器AB初始化(32位) uint32_t AX_ENCODER_TIM2_AB_GetCounter(void); //编码器AB获取计数器数值 void AX_ENCODER_TIM2_AB_SetCounter(uint32_t count); //编码器AB设置计数器数值
void AX_ENCODER_TIM5_CD_Init(uint32_t cycle); //编码器CD初始化(32位) uint32_t AX_ENCODER_TIM5_CD_GetCounter(void); //编码器CD获取计数器数值 void AX_ENCODER_TIM5_CD_SetCounter(uint32_t count); //编码器CD设置计数器数值
void AX_ENCODER_TIM3_GH_Init(uint16_t cycle); //编码器GH初始化 uint16_t AX_ENCODER_TIM3_GH_GetCounter(void); //编码器GH获取计数器数值 void AX_ENCODER_TIM3_GH_SetCounter(uint16_t count); //编码器GH设置计数器数值
void AX_ENCODER_TIM4_KL_Init(uint16_t cycle); //编码器KL初始化 uint16_t AX_ENCODER_TIM4_KL_GetCounter(void); //编码器KL获取计数器数值 void AX_ENCODER_TIM4_KL_SetCounter(uint16_t count); //编码器KL设置计数器数值
void AX_ENCODER_TIM1_OP_Init(uint16_t cycle); //编码器OP初始化 uint16_t AX_ENCODER_TIM1_OP_GetCounter(void); //编码器OP获取计数器数值 void AX_ENCODER_TIM1_OP_SetCounter(uint16_t count); //编码器OP设置计数器数值 |
软件说明
函数初始化编码器，设定编码器计数周期为60000，设置当前值为30000，while循环每隔500ms采样编码器一次，主程序代码如下。
int main(void) { //X-CTR100初始化 AX_Init(115200); printf("***电机正交编码器例程***\r\n\r\n");
//模块初始化及配置 AX_ENCODER_TIM2_AB_Init(60000); //32位正交编码器初始化，计数周期60000 AX_ENCODER_TIM5_CD_Init(60000); //32位正交编码器初始化，计数周期60000 AX_ENCODER_TIM3_GH_Init(60000); //16位正交编码器初始化，计数周期60000 AX_ENCODER_TIM4_KL_Init(60000); //16位正交编码器初始化，计数周期60000 AX_ENCODER_TIM1_OP_Init(60000); //16位正交编码器初始化，计数周期60000
//设置编码器当前计数值为30000 AX_ENCODER_TIM2_AB_SetCounter(30000); AX_ENCODER_TIM5_CD_SetCounter(30000); AX_ENCODER_TIM3_GH_SetCounter(30000); AX_ENCODER_TIM4_KL_SetCounter(30000); AX_ENCODER_TIM1_OP_SetCounter(30000);
//X-API测试：5路正交编码器测试 printf("*5路正交编码器测试\r\n");
while (1) { printf("*AB:%5d CD:%5d GH:%5d KL:%5d OP:%5d\r\n", AX_ENCODER_TIM2_AB_GetCounter(), AX_ENCODER_TIM5_CD_GetCounter(), AX_ENCODER_TIM3_GH_GetCounter(), AX_ENCODER_TIM4_KL_GetCounter(), AX_ENCODER_TIM1_OP_GetCounter()); AX_Delayms(500); } } |
实现效果
X-CTR100按照编码器接口定义连接编码器，编码器A、B接口线序可更换。手动转动编码器可观察编码器数值变化，一个方向转动编码器数值增加，另一个方向转动编码器数值减小。
