玩转X-CTR100 l PS2无线手柄-4WD智能小车

我造轮子，你造车，创客一起造起来！更多塔克创新资讯【塔克社区 www.xtark.cn 】【塔克博客 www.cnblogs.com/xtark/ 】

前面已介绍X-CTR100控制器解码PS2无线手柄，本文继续前文，使用PS2无线手柄，实现4WD智能小车的控制，实现两种控制模式，方向模式和坦克模式。

例程-PS2无线手柄-4WD智能小车（方向模式）

使用4个方向按键，实现智能小车前进、后退、原地左转、原地右转四个运动操作。

硬件说明

硬件资源：

串口UART1
LC扩展接口（非串口，作为普通IO口使用）
RO、RP接口，控制电机
X-CTR100-MDX2电机驱动模块或自备其它直流电机驱动模块（自备）
PS2无线手柄（需自备）

PS2手柄连接关系如下，

DATA——LC接口-D6

COMM——LC接口-D5

GND——LC接口-GND

VCC——LC接口-3.3V

ATT——LC接口-D7

CLOCK——LC接口-D4

ACK——LC接口-D3

特别说明，注意左右电机连接顺序和电机正反连接顺序，如果不能按照预期动作，请自行调整，或修改程序代码。

主程序代码如下。

int main(void)

{

//X-CTR100初始化

AX_Init(115200);

printf("***X-CTR100 PS2无线手柄例程***\r\n\r\n");

//功能配置

AX_MOTOR_TIM1_MNOP_Init(20); //初始化电机控制端口，PWM频率为20KHz

AX_PS2_Init(); //PS2初始化

AX_Delayms(10);

while (1)

{

AX_PS2_ScanKey(&my_joystick);

//LR按键控制方式(塔克模式)

if((my_joystick.btn1|0xEF) == 0xEF) //前

{

AX_MOTOR_TIM1_O_SetSpeed(60);

AX_MOTOR_TIM1_P_SetSpeed(60);

}

else if((my_joystick.btn1|0xBF) == 0xBF) //后

{

AX_MOTOR_TIM1_O_SetSpeed(-60);

AX_MOTOR_TIM1_P_SetSpeed(-60);

}

else if((my_joystick.btn1|0xDF) == 0xDF) //右

{

AX_MOTOR_TIM1_O_SetSpeed(-60);

AX_MOTOR_TIM1_P_SetSpeed(60);

}

else if((my_joystick.btn1|0x7F) == 0x7F) //左

{

AX_MOTOR_TIM1_O_SetSpeed(60);

AX_MOTOR_TIM1_P_SetSpeed(-60);

}

else //停止

{

AX_MOTOR_TIM1_O_SetSpeed(0);

AX_MOTOR_TIM1_P_SetSpeed(0);

}

printf("MODE:%2x BTN1:%2x BTN2:%2x RJOY_LR:%2x RJOY_UD:%2x LJOY_LR:%2x LJOY_UD:%2x\r\n",

my_joystick.mode, my_joystick.btn1, my_joystick.btn2,

my_joystick.RJoy_LR, my_joystick.RJoy_UD, my_joystick.LJoy_LR, my_joystick.LJoy_UD);

AX_Delayms(30);

}

例程-PS2无线手柄-4WD智能小车（坦克模式）

像坦克车一样使用左右摇杆控制小车，左摇杆控制左轮前进后退，可调速，右摇杆控制右轮。