安装fuction，TF6100功能包，在ftp.beckhoff.com.cn服务器中下载
安装后有configrator和sample client
- configrator配置opc-ua不同sever的建立
- sample client是一个client测试工具
twincat3使用OPC-UA作为sever功能可以发布三种类型的sever
- PLC runtime
- IO task
- C++ runtime
一、PLC runtime作为OPC UA sever步骤
1.再PLC变量声明中添加附加属性。如{attribute ‘OPC.UA.DA:=1'}可以支持变量通过OPC-UA读写
2.新建项目，创建功能块和变量，添加附加属性
3.在PLC项目中，选择setting，勾选TMC file（twincat2不是tmc，是tpy方式）
4.在configrator配置sever。
name：定义名称；
ads net id：sever所在plc的ams net id；
ads port：一般默认即可；
symbol file：在twincat\3.1\boot\plc\port_851.tmc;
type：带filtered属性
legacy array handing：勾选可单独访问一个元素
5.点击file->active configration，yes，restart sever，提示成功
6.打开ua sample client测试，点击connent进入server，找到变量，修改变量，在PLC端在线监测变量是否有变化
二、IO task进行OPC UA通讯
1.新建task，选择twincat task with image
2.勾选create symbols
3.在configrator设置
4.sample client测试，修改变量后在TC3上监测