cocos 寻路 lua实现

local RoadPoint = {}


function RoadPoint:CreateNode(p)
   -- body
    local t = {}  
    t.g = -1;
    t.h = -1;
    t.f = 0;
    t.point = p;
    t.parent = nil;
    return t;
end




 


-- 判断p是否在open表中 


 function RoadPoint:exists(p)
  -- body
  for i =1,#self.open do
     if self.open[i].point.x == p.x and self.open[i].point.y == p.y  then 
         return true;
     end   
  end
  return false;


 end






function RoadPoint:FindPath(startp,endp,maskparent)
-- body
    
    release_print(string.format("开始点:x--%d,y--%d",startp.x,startp.y));
    release_print(string.format("结束点:x--%d,y--%d",endp.x,endp.y));




    self.step = 40;


    self.open = {};
    self.close = {};
    self.childs = maskparent:getChildren();
    self.childCount = maskparent:getChildrenCount();
    local point = self:CreateNode(startp);
    table.insert(self.open,point);
   
    while(#self.open ~= 0)
    do
     
      table.sort(self.open,function (a,b)
       -- body
       return a.f < b.f;
      end)
       
     local tempStart = self.open[1];
      table.remove(self.open,1);
 
      table.insert(self.close,tempStart);
    
      local sur = self:GetSurPoints(tempStart.point); 
       
      for i=1,#sur do
     
        if self:exists(sur[i].point) then 
            
         
             local pg = 0;
             if sur[i].parent ~= nil then
                pg = sur[i].parent.g;
             end
             local g = sur[i].g + pg;
             if g < sur[i].g then
                 sur[i].g = g;
                 sur[i].f = sur[i].g + sur[i].h;   
                 sur[i].parent = tempStart;
             end
        else
        
             local pg = 0;
             if sur[i].parent ~= nil then
                pg = sur[i].parent.g;
             end
             local g = sur[i].g + pg;
             sur[i].g = g;
             sur[i].h = math.abs(endp.x - sur[i].point.x) + math.abs(endp.y,- sur[i].point.y);
             sur[i].f = sur[i].g + sur[i].h;
             sur[i].parent = tempStart;
             table.insert(self.open,sur[i]);           
        end
    


      end


   
      for i = 1, #self.close do


        local tempP = self.close[i].point;
        local x = math.abs(tempP.x - endp.x);
        local y = math.abs(tempP.y - endp.y);
       
          if math.abs(tempP.x - endp.x) < self.step and math.abs(tempP.y - endp.y) < self.step then
             return self.close[i];
          end


          
          
      end




    end
    
    return nil;


end


function RoadPoint:GetSurPoints( p )


   local t = {};
   
   local up = cc.p(p.x,p.y -  self.step);
  
   if  self:judge(up) == true then


      local point = self:CreateNode(up);  
   
      point.g = 10;  
    
      table.insert(t,point)
    
   end


   local down = cc.p(p.x,p.y+ self.step);
   if self:judge(down) == true then
      local point = self:CreateNode(down); 
      point.g = 10;     
      table.insert(t,point)
   end
 
   local left = cc.p(p.x -  self.step,p.y);
   if self:judge(left) == true then
      local point = self:CreateNode(left);
      point.g = 10;         
      table.insert(t,point)
   end
  
   local right = cc.p(p.x +  self.step, p.y);
   if self:judge(right) == true then
      local point = self:CreateNode(right);
      point.g = 10;  
      table.insert(t, point)
   end


   local leftup = cc.p(p.x -  self.step,p.y -  self.step);
   if self:judge(leftup) == true then
      local point = self:CreateNode(leftup);
      point.g = 14;  
      table.insert(t,point);
   end
 
   local leftdown = cc.p(p.x -  self.step,p.y +  self.step);   
   if self:judge(leftdown) ==true then
     local point = self:CreateNode(leftdown);
      point.g = 14;  
     table.insert(t,point);
   end
 
   local rightup = cc.p(p.x +  self.step,p.y -  self.step);
   if self:judge(rightup) == true then
     local point = self:CreateNode(rightup);
      point.g = 14;  
     table.insert(t,point);
   end


   local rightdown = cc.p(p.x +  self.step,p.y +  self.step);  
   if self:judge(rightdown) == true then
      local point = self:CreateNode(rightdown);
      point.g = 14;  
      table.insert(t,point);
   end




  return t;
-- body
end


function RoadPoint:judge(p)
-- body
    for i = 1,#self.close do
        if self.close[i].point.x == p.x and self.close[i].point.y == p.y then
            return false;
        end  
    end
    for i=1,self.childCount do
      if cc.rectContainsPoint(self.childs[i]:boundingBox(),p) then
          return true;
      end
    end
    return false;      
end








return RoadPoint;