机器视觉学习笔记: 一个双目测距的简单实例

1.实例目标

学习OpenCV也一月有余了，遂想进行一个双目测距的简单实验，先解决从无到有，再解决锦上添花。

该实例背景较为简单，目标是测量红色盖子的长和宽，左摄像机原始图如下： 

2.处理流程

3.实例效果

• 合成图 

  
  

  

  
  

  • 画出过左照片中交点的水平直线(绿色)，发现对应点几乎在一条直线上，说明匹配度较高（点击查看原图）

    
    

• 最终结果 

  
  

  

  
  

  • 红色盒子有一条棱，实际上检测的是棱上面的宽度，可以看出绿线并没有包含棱，结果较好

• 距离检测结果 

  
  

  

  
  

  • 实际距离是74.5mm左右，绝对检测误差为1.15mm，相对误差为1.5%，此时物体距离相机1134mm左右

  • 相机标定误差为0.3mm，所以测量结果还是比较准确的

4.总结

• 本实例背景较为简单，只能适用于固定场合的零件检测，水果品质检测等

• 基本的几何知识是必要的，例如求直线的交点，一元函数的线性回归

• 双目测距基本就是这个流程 
  

  • 载入图片（抓取一帧）

  • 校正图片

  • 区域剪裁

  • 角点识别

  • 立体匹配

  • 生成pixMat

  • 计算{world}坐标

  • 计算距离或者位姿

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