此系列学习笔记是针对《视觉SLAM十四讲》的内容进行个人理解性记录,书本地址与书本代码如下:
书本地址:http://www.broadview.com.cn/book/4938
书本代码:https://github.com/gaoxiang12/slambook
第一讲:预备知识
SLAM:(Simultaneous Localization and Mapping )同时定位与地图构建
指搭载特定传感器的主体,在没有环境先验信息的情况下,于运动过程中建立环境的模型,同时估计自己的运动。
全书内容主要分为两个部分:
1、第一部分为数学基础篇
第一讲是前言
第二讲是SLAM系统概述
第三讲介绍三维空间运动
第四讲为李群和李代数
第五讲介绍针孔相机模型以及图像在计算机中的表达
第六讲介绍非线性优化
2、第二部分为SLAM技术篇
第七讲为特征点法的视觉里程计
第八讲为直接法的视觉里程计
第九讲为视觉里程计的实践章
第十讲为后端优化
第十一讲主要讲后端优化中的位姿图
第十二讲为回环检测
第十三讲为地图构建
第十四讲主要介绍当前的开源SLAM项目以及未来的发展方向
课后基本知识自测题
1、线性方程 的求解是线性代数的问题,分为齐次线程方程 以及非齐次线性方程 两种形式
对于方程组的求解,需要根据矩阵的秩来求,不同的秩对应不同多的解。
具体线性代数知识可参考:知乎专栏:参考资料
2、高斯分布是概率论的内容,具体的不太了解,具体高斯分布的知识CSDN上有很多讲解,可参考:CSDN:高斯混合模型笔记
3、C++是面向对象的编程语言,类是用户自定义的类型。STL是C++标准模板库,六大组件:容器、迭代器、算法、仿函数、迭代适配器、空间配置器。可参考:博客:STL介绍
4、windows下用VS,Linux下用clion
5、不了解
6、目前使用Ubuntu系统
7、根目录 / 、/home 、 等等不了解了,ls:菜单 、 cat:查看当前目录 还不太了解,正在对这方面进行学习
8、sudo get-install ... yum... 等 ,软件安装位置不了解,正在学习,模糊软件名称我通常下载软件包按照教程安装,哈哈
9、未学习过:参考CSDN:Vim学习