D435利用depthimage_to_laserscan将深度转为为激光图像

１．安装depthimage_to_laserscan包（下载源码到自己的工作空间catkinmake编译）　　

　　cd ~/catkin_ws/src  （将源码复制到这个目录下）
　　cd ..
　　catkin_make

２．

运行Ｄ４３５相应的ｌａｕｎｃｈ文件，发布一系列话题，可以通过rostopic type命令用来查看所发布话题的消息类型

roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch

３．

运行　depthimage_to_laserscan  （订阅话题image (sensor_msgs/Image)和camera_info (sensor_msgs/CameraInfo)发布　　　　　　　　　　　　　　　　　scan (sensor_msgs/LaserScan)话题）

rosrun depthimage_to_laserscan  depthimage_to_laserscan image:=/camera/depth/image_rect_raw

4 运行ｒｖｉｚ，添加LaserScan话题(rviz的设置可以看图)

可以自己编写ｌａｕｎｃｈ文件，来运行Ｄ４３５节点和depthimage_to_laserscan（有些参数未设置）

<launch>
    <!-- start sensor-->      
  　      
   <include file="$(find realsense2_camera)/launch/rs_rgbd1.launch"></include>  

  <!-- Run the depthimage_to_laserscan node -->
  <node pkg="depthimage_to_laserscan" type="depthimage_to_laserscan" name="depthimage_to_laserscan" output="screen">
    <!--输入图像-->
     <remap from="image" to="/camera/depth/image_rect_raw"/>
    <!--输出激光数据的话题-->
    <remap from="scan" to="/scan" /> 
    <!--用于生成激光扫描的像素行数。对于每一列，扫描将返回在图像中垂直居中的那些像素的最小值。-->
    <param name="scan_height" value="10"/>
    <!--扫描之间的时间（秒）。 通常情况下，1.0 / frame_rate。 这个值不容易从连续的消息中计算出来，因此留给用户正确设置。   -->
　　　　<param name="scan_time" value="0.03"/>
    <!--返回的最小范围（以米为单位）。小于该范围的输出将作为-Inf输出。-->
    <param name="range_min" value="0.45"/>
    <!--返回的最大范围（以米为单位）。大于此范围将输出为+ Inf。-->
    <param name="range_max" value="8.00"/>
  </node>
</launch>

参考：

https://blog.csdn.net/zqxf123456789/article/details/52484239

https://www.ncnynl.com/archives/201703/1420.html

http://wiki.ros.org/depthimage_to_laserscan