使用OpenCV可视化Intel Realsensen D435 深度图为彩色图

使用OpenCV可视化Intel Realsensen D435 深度图为彩色图

使用OpenCV将深度图转化为彩色图像，主要使用下面两个函数：

• cv2.convertScaleAbs(depth_image,alpha = 0.03)
• cv2.applyColorMap(src,colormap,dst=None)

cv2.convertScaleAbs(depth_image,alpha=0.03)

该函数依次执行三个操作：缩放、获取绝对值、转换为无符号的8位类型。
参考：https://blog.csdn.net/Dontla/article/details/103201651
假设我们需要让深度摄像头在感兴趣的范围内有差别的显示，就需要一个合适的alpha值，公式为有效距离×alpha=255，假设我们让深度摄像头8m距离内的深度被显示，大于8m和8m的颜色显示相同，那么alpha = 255 / (8*1000) = 0.03。
该函数对输入数组进行如下运算：

对于输入深度图数组中的每个值src（16位，uint16），先乘以alpha 加上偏置，最后将结果取绝对值，并截取为8位（uint8）.

cv2.applyColorMap(src,colormap,dst=None)

cv.applyColorMap()函数将一层的深度图（黑白）映射到三层，打印出来便是彩色图。
用法：

depth_image = cv2.applyColorMap(cv2.convertScaleAbs(depth_image, alpha=0.03), cv2.COLORMAP_JET)