ROS安装教程以及安装过程遇到的坑

写之前说明：部分内容参考了博客园作者小萌是个球  https://www.cnblogs.com/liu-fa/p/5779206.html 

ros安装的官方教程如下   http://wiki.ros.org/ROS/Installation

首先，安装的时候为了尽可能避开一些坑，所以尽量选择使用双系统安装，尽量不要使用虚拟机。

不同版本的ubuntu对应的ROS版本，整理如下：

如果ros版本与ubuntu版本不对应的话，则会有问题出现。

本文安装的版本为ubuntu16.04+Kinetic Kame版本。

步骤1：

打开软件与更新（可在系统中搜索），按照如下方式设置

步骤2：

打开控制台（ctrl+alt+A）输入下面指令添加源

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) 
main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置密钥

$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116

步骤3安装：

首先执行下面指令确保系统最新

$ sudo apt-get update

然后执行安装指令,此处安装的是完全版本

$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full)

等到执行完成，通过下面指令来看可使用的包

$ apt-cache search ros-kinetic

步骤3：

初始化rosdep

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

然后初始化环境变量

$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

这两句非常重要，下一步是安装一个很长用的插件

$ sudo apt-get install python-rosinstall

步骤4：

安装完后要测试ros，首先要启动环境

$ roscore

注意，在执行rosdep init的时候出了错误，提示的错误如下：

返回：
ERROR：cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may 

解决方法见如下：

sudo c_rehash /etc/ssl/certs
sudo -E rosdep init

rosdep update

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc