VMware + Ubuntu + ROS安装过程

刚开始接触Ubuntu和ROS，装双系统太麻烦，不便于学习，就想着先在虚拟机上玩玩，练习一下基本操作。记载一下自己的安装过程和遇到的坑.

软件配置 ： VMware-workstation 14.1.4 + ubuntu-16.04.5-desktop-amd64 + ros-kinetic-kame

相关软件资源：（其它版本到官网下载）

VMware-workstation 14.1.4 链接：https://pan.baidu.com/s/1-YdT9Wa5N5f4eJ9BOseHEg 提取码：k4gh

ubuntu-16.04.5-desktop-amd64 链接：https://pan.baidu.com/s/1Bp7HtodjqDRnha7IOU_fqQ 提取码：gbcy

以上两个过程都很顺利，在安装ROS过程中，出了点状况，着重说明一下：

基本过程如下：

1.软件中心配置

2.添加源

也可以是国内镜像源，速度会快些。

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3.设置key

$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116

4.更新

$ sudo apt-get update

5.安装

$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

第一次安装时，大概要0.5-1小时

6.初始化ROS

命令：

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

第一次安装ROS时，在执行sudo rosdep init 命令时，会报错，此时，

执行 rospack find rosdep，找出rosdep这个包的路径，如果没有，则会显示：程序“rosdep”尚未安装，使用以下命令安装：sudo apt install rospack-tools 安装好后，即可执行：sudo rosdep init

7.配置环境变量

$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

第一次安装ROS时，在运行 $ source ~/.bashrc 命令时会，出现：

yuan@linx-c:~$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
yuan@linx-c:~$ source ~/.bashrc
bash: /opt/ros/kinetic/setup.bash: 没有那个文件或目录

此时，去看opt目录也是空的。网上搜了很多，也没能解决问题。

最初甚至以为是ubuntu系统的问题，将ubuntu重装之后，在新系统下进行ROS的初次安装，还是会出现以上问题。

抱着尝试的态度，在初次安装失败时，进行重装，这次居然出奇的顺利。重装过程参考：https://my.oschina.net/lvzht/blog/645873

重装时的大致流程如下：

依次执行以下命令：

sudo apt-get remove ros-*

sudo dpkg --clear-avail
sudo dpkg --configure -a
sudo apt-get install -f
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

之后，再进行一遍1-7的安装步奏。

重装时，速度很快，不到10分钟就完成了，应该是第一次安装时相关资源包都有下载的缘故；安装过程中，不会再出现第6步和第7步的问题。

PS：安装过程很奇怪，也没找到第7步问题的根本原因，不过连续两次进行安装，确实能安装成功。仅供参考。