手把手带你死磕ORBSLAM3源代码(二十三)Tracking.cc newParameterLoader介绍

目录

一.前言

二.代码

2.1完整代码

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一.前言

    这段代码是一个名为Tracking::newParameterLoader的函数，它的目的是加载一些设置参数。从函数的内容可以看出，这是一个涉及视觉追踪和/或SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)的程序部分。以下是对该函数的详细解释：

1. 初始化相机参数：

   • 从settings对象中获取camera1的参数，并将其添加到某个地图或图集中（由mpAtlas->AddCamera实现）。
   • 根据settings的需要，确定是否需要矫正图像畸变。如果需要，就从