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一、作用
主要用于位置检测和运动控制。编码器是一种传感器，可以测量物体的位置、速度和方向。在PLC系统中，编码器通常与伺服驱动器一起使用，用于实现精确的位置控制和运动控制。编码器可以运用在速度测量、长度检测和测角位移等。
二、种类
1、增量式编码器：通过输出脉冲来测量位置和速度
2、绝对式编码器：可以直接输出物体的绝对位置信息
三、工作原理(增量式编码器)
增量式编码器可利用光电转换原理输出A、B和Z三组方波脉冲；A、B两组脉冲相位差90度，能够判断出电机的旋转方向，而Z相为每转一圈输出一个脉冲，用于基准点定位。
根据编码器原理，编码器的接线方式为:
四、双相双计数方式
双相高速计数器（C251～C255） A相和B相信号决定计数器是增计数还是减计数。当A相为ON时，B相由OFF到ON，则为增计数；当A相为ON时，若B相由ON到OFF，则为减计数。
编码器输入端子分配表：
| 计数器编号 | 输入端子分配 | |||||||
| X000 | X001 | X002 | X003 | X004 | X005 | X006 | X007 | |
| C251 | A | B | ||||||
| C252 | A | B | R | |||||
| C253 | A | B | R | |||||
| C253(OP) | A | B | ||||||
| C254 | A | B | R | S | ||||
| C255 | A | B | R | S | ||||
其中：硬件计数：C251、C253
软件计数：C252、C253(OP)、C254、C255
注：
1、硬件计数与软件计数最大的区别在于，硬件计数不受PLC循环周期影响，独立计数。
2、带OP标注的可切换硬件/软件计数。
五、总结
1、一些特殊辅助继电器可以控制高速计数器从1倍切换成4倍。
2、X0~X7可以作为高速计数输入端使用，其余输入口不支持。
3、不允许同时存在单相单计数和双相双计数。