Ubuntu 系统下查看/分割/合并 PCD 文件

1. 查看 PCD 文件

#安装

sudo apt update

sudo apt install pcl-tools

#查看

pcl_viewer xxx.pcd

2.录制 BAG 文件

#安装 ROS 

[ROS] 机器人操作系统：ROS 系统安装 - 学习笔记（二）-CSDN博客

#录制 Topic

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rosbag record /topic_name1 /topic_name2 /topic_name3

#录制全部 Topics

rosbag record -a

#查看信息

rosbag info xxx.bag

path:        xxx.bag
version:     2.0
duration:    42.9s
start:       Aug 13 2023 22:11:42.57 (1691935902.57)
end:         Aug 13 2023 22:12:25.46 (1691935945.46)
size:        1.1 GB
messages:    12312
compression: none [1012/1012 chunks]
types:    
             lio_sam/cloud_info              [50b728f6fcea6789af5feea0b14f80fe]
             sensor_msgs/Imu                 [6a62c6daae103f4ff57a132d6f95cec2]
             sensor_msgs/JointState          [3066dcd76a6cfaef579bd0f34173e9fd]
             sensor_msgs/LaserScan           [90c7ef2dc6895d81024acba2ac42f369]
             sensor_msgs/PointCloud2         [1158d486dd51d683ce2f1be655c3c181]
topics:          
             /imu                                     814 msgs    : sensor_msgs/Imu                
             /lio_sam/deskew/cloud_deskewed           405 msgs    : sensor_msgs/PointCloud2    
             /lio_sam/deskew/cloud_info               404 msgs    : lio_sam/cloud_info                      
             /point_cloud_raw                         405 msgs    : sensor_msgs/PointCloud2        
 

3. 切割 BAG to PCD 文件

# rosrun pcl_ros bag_to_pcd <*.bag> <topic> <output_directory>

# rosrun pcl_ros bag_to_pcd <bag文件名> <topic名称> <保存目录>

# rosbag info 查看 topics 信息

rosrun pcl_ros bag_to_pcd /home/xxx/Documents/a.bag /lio_sam/deskew/cloud_deskewed /home/xxx/Documents/

4. 合并 PCD 文件

#安装 Python

sudo apt update
sudo apt install python3.7

import open3d as o3d
import numpy as np
 
pcd1 = o3d.io.read_point_cloud("1.pcd")
pcd2 = o3d.io.read_point_cloud("2.pcd")
 
pcd_combine = pcd1 + pcd2
o3d.visualization.draw_geometries([pcd_combine], window_name="pcd_combine")

# 保存以上代码为文件 pcd_combine.py

python pcd_combine.py