将OBJ文件批量转成PCD文件

将OBJ文件批量转成PCD文件

代码功能：将文件夹下的所有.obj文件转换成.pcd文件。

#include <pcl/io/io.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/io/obj_io.h>
#include <pcl/PolygonMesh.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/io/vtk_lib_io.h>

using namespace pcl;
using namespace pcl;
using namespace pcl::io;
using namespace pcl::console;
using namespace std;

void getFiles(string path, vector<string>& files)
{
	//文件句柄  
	long   hFile = 0;
	//文件信息  
	struct _finddata_t fileinfo;
	string p;
	if ((hFile = _findfirst(p.assign(path).append("\\*").c_str(), &fileinfo)) != -1)
	{
		do
		{
			//如果是目录,迭代之  
			//如果不是,加入列表  
			if ((fileinfo.attrib &  _A_SUBDIR))
			{
				if (strcmp(fileinfo.name, ".") != 0 && strcmp(fileinfo.name, "..") != 0)
					getFiles(p.assign(path).append("\\").append(fileinfo.name), files);
			}
			else
			{
				files.push_back(p.assign(path).append("\\").append(fileinfo.name));
			}
		} while (_findnext(hFile, &fileinfo) == 0);
		_findclose(hFile);
	}
}
 

int main()
{
	vector<string> files;
	char * filePath = "G:\\plant_model_data";
	////获取该路径下的所有文件  
	getFiles(filePath, files);
	char str[30];
	int size = files.size();
	for (int i = 0; i < size; i++)
	{	
		cout << i << "/" << size << endl;
		pcl::PolygonMesh mesh;
		pcl::io::loadPolygonFileOBJ(files[i], mesh);
		pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
		pcl::fromPCLPointCloud2(mesh.cloud, *cloud);
		string file_type = ".pcd";
		string save_path = files[i].substr(0, files[i].rfind(".")) + file_type;
		cout << "Save file in: " << save_path << endl;
		pcl::io::savePCDFileASCII(save_path, *cloud);
	}
	return 0;
}