将ply文件转换为pcd文件

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/io/ply_io.h>
#include <pcl/console/print.h>
#include <pcl/console/parse.h>
#include <pcl/console/time.h>
#include <pcl/io/vtk_lib_io.h>
#include <pcl/io/vtk_io.h>
#include <vtkPolyData.h>
#include <vtkSmartPointer.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>  
 
using namespace pcl;
using namespace pcl::io;
using namespace pcl::console;
 
int main()
{
    //pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>());
    ////pcl::io::loadPCDFile("model1.pcd",*cloud);  
 
    ////ply文件显示  
    //pcl::PolygonMesh mesh;
    //vtkSmartPointer<vtkPolyData> polydata = vtkSmartPointer<vtkPolyData>::New();
 
    //pcl::io::loadPolygonFilePLY("raw.ply", mesh);
    //// ply另存vtk  
    ////pcl::io::saveVTKFile("temp.vtk", mesh);  
    //pcl::io::mesh2vtk(mesh, polydata);
 
    //pcl::io::vtkPolyDataToPointCloud(polydata, *cloud);
 
    ////两种存贮方式 pcd另存pcd  
    //pcl::PCDWriter pcdwriter;
    ////pcdwriter.write<pcl::PointXYZRGBA>("save_ply2vtk2pcd.pcd", *cloud);  
    //pcl::io::savePCDFileASCII("raw1.pcd", *cloud);
    
    //*VCGLIB生成 的ply
    /*pcl::PCLPointCloud2 clod;
    pcl::io::loadPLYFile("raw.ply", clod);
    pcl::io::savePCDFile("raw11.pcd", clod);*/
    
    pcl::PCLPointCloud2 clod;
    pcl::PLYReader reader;
    reader.read("raw.ply", clod);
    pcl::PCDWriter writer;
    writer.writeASCII("raw11.pcd", clod);  
 
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>());
    //对于ply文件中格式为RGBA格式，则上句改写为
    //pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>());
    pcl::io::loadPCDFile("raw11.pcd", *cloud);
 
 
    boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewe(new pcl::visualization::PCLVisualizer("ss"));
    //viewe->initCameraParameters();
    viewe->setBackgroundColor(0, 0, 0);
    //viewe->addCoordinateSystem(1.0f);
    pcl::visualization::PointCloudColorHandlerRGBField<pcl::PointXYZRGB> color(cloud);
    //对于ply文件中格式为RGBA格式，则上句改写为
    //pcl::visualization::PointCloudColorHandlerRGBField<pcl::PointXYZRGBA> color(cloud);
    viewe->addPointCloud<pcl::PointXYZRGB>(cloud, color, "cloud");
    //对于ply文件中格式为RGBA格式，则上句改写为
    //viewe->addPointCloud<pcl::PointXYZRGBA>(cloud, color, "cloud");
 
    //viewe->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_FONT_SIZE, 2, "cloud");
    while (!viewe->wasStopped()) {
        viewe->spinOnce(100);
        boost::this_thread::sleep(boost::posix_time::microseconds(100000));
    }
    return 0;
 
}