Visual Odometry / SLAM Evaluation 2012
数据集主页：The KITTI Vision Benchmark Suite (cvlibs.net)
里程计基准由22个立体序列组成，以无损失png格式保存。
11个具有真实轨迹的序列（00-10）用于训练，11个没有真实的序列（11-21）用于评估。
对于该基准，您可以使用单眼或立体视觉里程计、基于激光的SLAM或结合视觉和激光雷达信息的算法来提供结果。
里程计数据集（灰度，22 GB）
里程计数据集（彩色，65 GB）
里程计数据集（velodyne激光数据，80 GB）
里程计数据集（校准文件，1 MB）
里程计真实轨迹姿态（4 MB）
里程计开发套件（1MB）
若仅测试算法是否安装好，对轨迹无要求，建议选小一点的包，eg.04、17、20、03；
若测试算法性能，要求闭环，含有真值，但包不要太大，eg.07、06、09；
若测试算法性能，要求轨迹复杂，含有真值，电脑性能好，eg.05、08、00、02。
KITTI不同场景的样例图片
KITTI数据集的数据采集平台装配有2个灰度摄像机，2个彩色摄像机，一个Velodyne 64线3D激光雷达，4个光学镜头，以及1个GPS导航系统。
00-10的真实位姿轨迹格式：r11 r12 r13 tx r21 r22 r23 ty r31 r32 r33 tz
需要注意的是：使用evo等软件进行测试时，相机的y轴是垂直方向，不是z轴。并且双目的数据集的摄像头基线比较长，0.53715m
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