KITTI数据集（经验版）

一、参考资料

kitti数据集官网
kitti数据集简介、百度网盘分享 kitti-object、kitti-tracking 全套数据集 自动驾驶
KITTI数据集（概念版）

二、KITTI目录结构

E:\DATASETS\KITTI
|   
\---2011_09_26
    \---2011_09_26_drive_0001_sync
        +---image_00  # left_image左视图（灰度图）
        |   |   timestamps.txt
        |   |   
        |   \---data
        |           0000000000.png
        |           0000000001.png
        |           
        +---image_01  # right_image右视图（灰度图）
        |   |   timestamps.txt
        |   |   
        |   \---data
        |           0000000000.png
        |           0000000001.png
        |           
        +---image_02  # left_image左视图（彩色图）
        |   |   timestamps.txt
        |   |   
        |   \---data
        |           0000000000.png
        |           0000000001.png
        |           
        +---image_03  # right_image右视图（彩色图）
        |   |   timestamps.txt
        |   |   
        |   \---data
        |           0000000000.png
        |           0000000001.png
        |           
        +---oxts
        |   |   dataformat.txt
        |   |   timestamps.txt
        |   |   
        |   \---data
        |           0000000000.txt
        |           0000000001.txt
        |           
        \---velodyne_points
            |   timestamps.txt
            |   timestamps_end.txt
            |   timestamps_start.txt
            |   
            \---data
                    0000000000.bin
                    0000000001.bin

三、下载KITTI数据集

1. KITTI官网下载

官网下载 KITTI 官网
需要先登录KITTI帐号，准备好edu结尾的教育邮箱注册KITTI帐号，然后登录即可下载。以3D多目标跟踪(tracking)数据集为例，其下载流程如下：

3D多目标跟踪(tracking)

重要说明：对于多目标跟踪任务，如果是双目，则需要下载 left-camera和right-camera 的图片；如果是单目，则需要下载 left-camera 的图片即可。

1. Download left color images of tracking data set (15 GB)：
   data_tracking_image_2.zip

2. Download right color images, if you want to use stereo information (15 GB)：
   data_tracking_image_3.zip

3. Download Velodyne point clouds, if you want to use laser information (35 GB)：
   data_tracking_velodyne.zip

4. Download GPS/IMU data, if you want to use map information (8 MB)：

   data_tracking_oxts.zip

5. Download camera calibration matrices of tracking data set (1 MB)：data_tracking_calib.zip

6. data_tracking_oxts.zip

7. Download training labels of tracking data set (9 MB)：
   data_tracking_label_2.zip

2. 百度网盘下载

3. google Colab下载

如果网络不稳定，直接在官网下载经常断线，可以选择google Colab中转下载。

Colab使用教程，请参阅博客：google colab教程

总体流程如下：

1. 找到数据集下载链接。在KITTI官网找到下载链接，例如下载链接为：
   https://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kitti/data_scene_flow.zip

2. 在Colab中用wget指令下载。

   !wget -c https://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kitti/data_scene_flow.zip
   
   # 参数解释：-c：表示支持断点续传。
   

   --2021-08-19 02:37:43--  https://s3.eu-central-1.amazonaws.com/avg-kitti/data_scene_flow.zip
   Resolving s3.eu-central-1.amazonaws.com (s3.eu-central-1.amazonaws.com)... 52.219.47.203
   Connecting to s3.eu-central-1.amazonaws.com (s3.eu-central-1.amazonaws.com)|52.219.47.203|:443... connected.
   HTTP request sent, awaiting response... 200 OK
   Length: 1681488619 (1.6G) [application/zip]
   Saving to: ‘data_scene_flow.zip’
   
   data_scene_flow.zip 100%[===================>]   1.57G  20.6MB/s    in 82s     
   
   2021-08-19 02:39:06 (19.6 MB/s) - ‘data_scene_flow.zip’ saved [1681488619/1681488619]
   

3. 从google Colab下载数据集到本地（网络有点慢…）。

4. 格物钛平台下载（已失效）

格物钛数据集 - KITTIRaw

博主尝试过下载，速度快，很稳定。

补充说明：2022年10月1日，格物钛暂不支持KITTI数据集下载。