ROS中Navigation发布方式(3种)

在ROS中发布导航命令有三种方式(但其实本质上都是话题发送)

一、使用Rviz进行导航

  最常见的导航是在Rviz中实现的导航，通过2D Nav Goal可以设置导航目标点，但实际上2D Nav Goal会操作三个话题均有输出：
  /move_base/current_goal
  /move_base/goal
  /move_base_simple/goal

  Rviz中导航操作的主要话题：/move_base_simple/goal
  Rviz中初始位姿操作的主要话题：/initialpose

二、使用终端发布导航命令

  向/move_base_simple中发数据

rostopic pub /move_base_simple/goal  geometry_msgs/PoseStamped  '{header: {frame_id: "map"},pose: {position:{x: -1.8,y: 0,z: 0},orientation: {x: 0,y: 0,z: 0,w: 1}}}'

  向/move_base/current_goal中发数据

rostopic pub /move_base/current_goal  geometry_msgs/PoseStamped  '{header: {frame_id: "map"},pe: {position:{x: 1.8,y: 0,z: 0},orientation: {x: 0,y: 0,z: 0,w: 1}}}'

三、使用功能包代码发布

  源代码模板如下(这里只提供了.cpp，还要配套的CMakeLists.txt和package.xml)：

#include <move_base_msgs/MoveBaseAction.h> 
#include <actionlib/client/simple_action_client.h>
typedef actionlib::SimpleActionClient<move_base_msgs::MoveBaseAction> MoveBaseClient;

int main() {
    
    
	MoveBaseClient ac("move_base", true);
	// waitForResult()会阻塞当前线程，直到有结果才会退出(一前/一后导航会先前，执行完了再后)
	ac.waitForServer(ros::Duration(60));
	move_base_msgs::MoveBaseGoal goal;
	// 对goal进行填充
	ac.sendGoal(goal);
	ac.waitForResult(); 
	if (ac.getState() == actionlib::SimpleClientGoalState::SUCCEEDED) 		
		ROS_INFO("You have reached the goal!"); 
	else 
		ROS_INFO("The base failed for some reason"); return 0;
}

  ac.sendGoal是有三个回调的：ac.sendGoal(goal, &doneCb, &activeCb, &feedbackCb);
参考http://wiki.ros.org/cn/actionlib_tutorials/Tutorials/Writing%20a%20Callback%20Based%20Simple%20Action%20Client

SimpleClientGoalState状态如下：

参考：
  https://docs.ros.org/en/api/actionlib/html/classactionlib_1_1SimpleClientGoalState.html
  https://blog.csdn.net/abcwoabcwo/article/details/103536376