ros-move-base
前言
- 整体性介绍ROS二维导航包
参考
global_planner整体解析
拿ROS玩移动机器人自主导航攻略(二) --by 西工大一小学生
对Navigation基础的了解
学习记录
接收move_base/goal时到底有没有使用全局规划器
- 看源码，有！
以前笔记-局部规划器
概述
- 局部规划器使用地图，产生一个运动学轨迹使得机器人从起点到终点运动，沿着这条路，局部规划器在机器人本体附近产生一个值函数，用Grid Map 来表示，这个栅格地图上表示到某一个网格的损失，整个算法使用这个值函数来产生速度。
- 算法基本思想
- 在机器人控制域内取样
- 对每一个样本，根据当前机器人的状态来预测未来某一个短时间内，机器人会发生什么变化
- 对第二步进行模拟和评分，使用一些度量：与障碍的接近程度，与目标的接近，与全局规划的接近程度，速度。抛弃非法的轨迹（如，与障碍碰撞的轨迹）
- 选择得分最高的那条轨迹，发送至机器人
- 循环
栅格地图
对于某一个控制循环（control cycle），算法都会对每个网格进行评分，使用迈哈顿距离，即街区距离
这个网格地图用来对轨迹评分
在此持的目标goal是局部的goal，与终点最近的局部goal，叫做local goal，符合要求的点，是在局部区域内，是第一个与区域外部点相连的点，局部区域的尺寸由move_base来决定
震荡抑制
通用局部规划
概述
局部规划的目的是，在每一个控制循环中找到合适的局部规划。
可以以dwa_local_planner为模板制定自己的局部规划器，或者只是简单地添加损失计算函数或轨迹生成器
轨迹生成器
The SimpleTrajectoryGenerator class can generate trajectories described in the overview, using either the trajectory rollout or the DWA principle.
轨迹损失函数
A negative score means the trajectory is invalid. For positive value, the semantics are that a trajectory with a lower score is preferrable to one with a higher score with respect to this cost function.
SimpleScoredSamplingPlanner
帮助类
LocalPlannerUtil
LatchedStopRotateController
到终点后彻底停止
OdometryHelperRos
损失函数
障碍损失函数
根据检测到的障碍物来对计算出的轨迹进行评分，如果该轨迹从障碍物上通过，会产生负值或零值
栅格地图损失函数
根据该轨迹与全局规划的靠近程度对轨迹进行评分
震荡损失函数
帮助减少震荡
前向优先损失函数
这种函数的目的在于鼓励机器人前向运动
相关的类
整理相关参数