机器人学 markdown数学公式常用语法

参考链接1

本文包含了markdown常用的数学公式，按照目录可查询选用

初始类

行内数学公式均用两个$符号包裹行间数学公式均用两个$符号包裹，用于表示重要的、需在行间单独列出的公式

$行内数学公式$

$$
行间数学公式
$$

数学类

1. 基本四则运算

角标	语法	效果
加	a+b	$a+b$
减	a-b	$a-b$
乘	a \times b	$a\times b$
除	a \div b	$a÷b$

2. 叉乘/点乘/内积/外积

角标	语法	效果
叉乘	a \times b	$a\times b$
点乘	\cdot b	$a\cdot b$
内积	\langle x,b \rangle	$⟨x,b⟩$
外积	a \otimes b	$a\otimes b$

3. 矩阵

一般矩阵：

$$
\left[
\begin{
    
    matrix}
	1 & 2 & 3 \\
	4 & 5 & 6 \\
	7 & 8 & 9 \\
\end{
    
    matrix}
\right]
\tag{
    
    中括号}
$$

效果如下：
$$\left[\begin{array}{ccc}1& 2& 3\\ 4& 5& 6\\ 7& 8& 9\end{array}\right]\text{\hspace{1em}(中括号)}$$

4. 微积分

角标	语法	效果
积分	\int_a^b	${\int }_a^b$
微分	\mathrm{d}x	$\mathrm{d}x$

​

5. 大小作比

角标	语法	效果
大于	>	$>$
小于	<	$<$
等于	=	$=$
不等于	\neq	$\ne$
约等于	\approx	$\approx$
大于等于	\geq	$$\ge$$
小于等于	\leq	$$\le$$

6.开根号

角标	语法	效果
开二次根	\sqrt {a+b}	$\sqrt{a+b}$
开n次根	^n\sqrt 7	${}^n\sqrt{7}$

格式类

1.表格

Markdown 的表格使用 | 来分隔不同的单元格，使用 - 来分隔表头和其他行。
还可添加:-或:-:或-:来分别设置左对齐/居中对齐/右对齐

| 左对齐 | 右对齐 | 居中对齐 |
| :-----| ----: | :----: |
| 单元格 | 单元格 | 单元格 |
| 单元格 | 单元格 | 单元格 |

2.角标

角标	语法	效果
左上标	^bA	${}^{b}A$
左下标	_bA	${}_{b}A$
右上标	A^b	$A^b$
右下标	A_b	$A_b$
同一位置多角标	x^p_ {ij}	$x_{ij}^p$

3.头顶标

角标	语法	效果
向量	\vec{a}	$\vec{a}$
平均值	\overline{a}	$\overline{a}$
宽y尖 （线性回归与直线方程等）	\widehat{a}	$\hat{a}$
窄尖	\hat{a}	$\hat{a}$
颚化符 等价无穷小	\widetilde{a}	$\tilde{a}$
窄波浪	\tilde{a}	$\tilde{a}$
一阶导	\dot{a}	$\dot{a}$
二阶导	\ddot{a}	$\ddot{a}$

4.空格

指定长度空格中的数字50可以替换为想要的长度

角标	语法	效果
固定空格	xxxx \quad xxxx	$xxxxxx$
指定长度空格	xxxx{\kern 50pt}xxxx	$xxxxxxxx$

5.括号

角标	语法	效果
圆括号	\left( xxxx \right)	$\left(xxxx\right)$
中括号	\left[ xxxx \right]	$\left[xxxx\right]$
花括号( 在{ 前需加 \ 符号转义)	\left{ xxxx \right}	{ x x x x } \left\{ xxxx \right\} { xxxx}
尖括号	\left[ xxxx \right]	$⟨xxxx⟩$
中括号	\left[ xxxx \right]	$\left[xxxx\right]$

6.特殊字符

角标	语法	效果
对(需去掉空格)	& #10004;	✔
错(需去掉空格)	& #10007;	✗
对(需去掉空格)	& #10003;	✓
错(需去掉空格)	& #10005;	✕

7.分式

角标	语法	效果
分子分母	{a\over b}	$\frac{a}{b}$

8. 文字

角标	语法	效果
文字	\text {x xxx xxxxxxx xx}	$\text{x xxx xxxxxxx xx}$

9. 希腊字母

中文名	字母名	大写	语法	小写	语法	读音	物理意义
阿尔法	alpha	$\mathrm{A}$	\Alpha	$\alpha$	\alpha	/'ælfə/	角度、系数、角加速度
贝塔	beta	$\mathrm{B}$	\Beta	$\eta$	\beta	/'beɪtə/	磁通系数，角度，系数
伽马	gamma	$\Gamma$	\Gamma	$\gamma$	\gamma	/'gæmə/	电导系数，角度，比热容比
德尔塔	delta	$\Delta$	\Delta	δ	\delta	/'deltə/	变化量，化学反应中的加热，屈光度，一元二次方程中的判别式
埃普西龙	epsilon	$\mathrm{E}$	\Epsilon	$ϵ$	\epsilon	/'epsɪlɒn/	对数之基数，介电常数
泽塔	zeta	$\mathrm{Z}$	\Zeta	$\zeta$	\zeta	/'zi:tə/	系数，方位角，阻抗，相对黏度
艾塔	eta	$\mathrm{H}$	\Eta	$\eta$	\eta	/'i:tə/	迟滞系数，效率
西塔	theta	$\Theta$	\Theta	$\theta$	\theta	/'θi:tə/	温度，角度
埃欧塔	iota	$\mathrm{I}$	\Iota	$\iota$	\iota	/aɪ’əʊtə/	微小，一点
卡帕	kappa	$\mathrm{K}$	\Kappa	$\kappa$	\kappa	/'kæpə/	介质常数，绝热指数
拉姆达	lambda	$\Lambda$	\Lambda	$\lambda$	\lambda	/'læmdə/	波长，体积，导热系，强度
谬	Mu	$\mathrm{M}$	\Mu	$\mu$	\mu	/mju:/	磁导系数，微，动摩擦系（因）数，流体动力黏度;数学期望
纽	nu	$\mathrm{N}$	\Nu	$\nu$	\nu	/nju:/	磁阻系数，流体运动粘度,光子频率，化学计量数
克西	xi	$\Xi$	\Xi	$\xi$	\xi	/ksi/	随机变量，（小）区间内的一个未知特定值
奥密克戎	omicron	$\mathrm{O}$	\Omicron	$o$	\omicron	/əuˈmaikrən/	高阶无穷小函数
派	pi	$\Pi$	\Pi	$\pi$	\pi	/paɪ/	圆周率，π(n)表示不大于n的质数个数
柔	rho	$\mathrm{P}$	\Rho	$\rho$	\rho	/rəʊ/	电阻系数，柱坐标和极坐标中的极径，密度
西格玛	sigma	$\Sigma$	\Sigma	$\sigma$	\sigma	/'sɪɡmə/	总和，表面密度，跨导，正应力;标准差
套	tau	$\mathrm{T}$	\Tau	$\tau$	\tau	/taʊ/	时间常数，切应力，2π（两倍圆周率）
宇普西龙	upsilon	${\rm Y}$	\Upsilon	$\upsilon$	\upsilon	/ˈipsilon/	位移
伐爱	phi	$\Phi$	\Phi	$\varphi$	\phi	/faɪ/	磁通，角，透镜焦度，热流量
可爱	chi	$\mathrm{X}$	\Chi	$\chi$	\chi	/kaɪ/	统计学中有卡方(χ^2)分布
普赛	psi	$\Psi$	\Psi	$\psi$	\psi	/psaɪ/	角速，介质电通量，ψ函数
欧米伽	omega	$\Omega$	\Omega	$\omega$	\omega	/'əʊmɪɡə/	欧姆，角速度，交流电的电角度，化学中的质量分数;概率论：必然事件、样本空间;

10. 分类括号

$$
\theta_1=
\begin{
    
    cases}
atan2(y,x)+\psi& \theta_2<0\\
atan2(y,x)-\psi& \theta_2>0\\
\end{
    
    cases}
$$

$${\theta }_1=\{\begin{array}{ll}atan2(y,x)+\psi & {\theta }_2<0\\ atan2(y,x)-\psi & {\theta }_2>0\end{array}$$