概述:
在本文中,我们将介绍如何使用MATLAB和Simulink进行方向盘转角输入的2自由度车辆控制模型的仿真。我们将首先介绍2自由度车辆模型的原理,然后展示如何使用Simulink搭建仿真模型,并提供MATLAB源代码。
2自由度车辆模型:
2自由度车辆模型是一种常用的车辆动力学模型,它将车辆抽象为具有两个自由度的刚体系统:纵向运动和横向运动。纵向运动描述车辆在加速度和制动力的作用下的前进和停止过程,而横向运动描述车辆在转向力的作用下的左右移动过程。
Simulink模型搭建:
首先,我们需要在Simulink中创建一个新的模型。然后,按照以下步骤搭建2自由度车辆控制模型:
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添加输入信号:
在Simulink模型中,添加一个输入信号块,以模拟方向盘转角输入。您可以使用Step或Sine波形块来生成适当的输入信号。 -
添加车辆动力学模型:
在Simulink模型中,添加一个车辆动力学模型。这可以通过使用状态空间方程或差分方程来实现。在这个例子中,我们将使用基于差分方程的模型。% 车辆参数 m = 1000; % 质量 L = 2.5